越將劉永福本粵西細民，竄身交趾。及越法啟釁，遂能糾眾搐拒，相持數年，大小數十戰，屢挫凶鋒，馘其梟帥，為越南之保障，固中華之藩籬，其功亦云偉矣。後雖兵勢稍弱，退守保勝，然其聲威猶震於泰西，諸國莫不嘖嘖，目為異人。——彭玉麟
劉永福，又名義，字淵亭，廣東欽州（今屬廣西）人。咸豐七年（1857年），兩廣地區受太平天國運動的影響，反清運動風起雲湧，時年20歲的劉永福也「跟潮流」參加了當時在廣東「老字號」反清組織天地會。
正所謂「地震高岡，一派溪山千古秀；門朝大海，三河合水萬年流。」在天地會，劉永福勇敢頑強，衝鋒拼殺，很快就嶄露頭角，有天地會第一名將的美譽。但天地會畢竟是老組織，跟不上時代的步伐，劉永福也逐漸意識與其幫天地會「打工」，還不如自己去「創業」。同治六年（1867年），劉永福的直接上級吳鯤被清軍擊敗，廣東天地會組織遭到重創，劉永福遂決定脫離天地會「單幹」。劉永福經過整編裁減得300餘人，並以七星黑旗為戰旗，這支部隊就是日後名動天下的黑旗軍。
劉永福組建黑旗軍後，重新評估了一下周邊形勢，發現越南北圻局勢混亂，越南當局無法平定叛亂，加上法國人在越南持續侵略，劉永福敏銳地發現越南是個「創業」的好地方。於是率300餘人轉進越南，憑藉著悍勇的戰鬥力，劉永福在越南迅速展露頭角，受到了越南的「詔安」，有了自己的根據地。之後，劉永福在越南廣泛招募華僑和流亡在越南的華人，充實黑旗軍的力量，人數更是突破了3000人，劉永福的事業發展的也越來越好。
就在劉永福在越南發展壯大的時候，法國人開始了大舉殖民越南的運動，當時越南是大清帝國的藩屬國，法國侵略越南，越南不敵，遂向宗主國大清求助，最終清廷決定派兵增援越南，並招撫劉永福所部，在民族大義和階級矛盾面前，劉永福選擇了民族大義。劉永福率黑旗軍接受清廷的招撫，成為了大清的正規軍，並成為越南戰場上一支舉足輕重的力量。劉永福充分利用自己熟悉越北山地的優勢，襲擊法軍側後，攻打法軍的補給線，間接支援了清軍的正面戰場，為馮子材在鎮南關大敗法軍做出了積極的貢獻。
中法戰爭結束後，劉永福奉詔率部歸國，光緒十二年（1886年），清廷授予劉永福南澳鎮總兵銜，並率所部3000人馬駐防閩、粵、台三省交接處的海上重鎮南澳島。光緒二十年（1894年）六月，日本出兵侵略朝鮮，清廷出兵馳援朝鮮，中日甲午戰爭爆發。清廷考慮到台灣孤懸海外，容易遭到日本的侵略，遂命劉永福率部渡過台灣海峽增援台灣守軍，清廷為劉永福配發毛瑟槍500支、馬梯呢槍200支以及部分炮械，並預支4個月的軍餉，不成想這竟成了劉永福接受的唯一的補充。
劉永福到台灣，積極協助台灣巡撫唐景崧防守台灣，修建岸防禦工事。光緒二十一年（1895年）正月，北洋水師全軍覆沒，清軍兵臨山海關，京師震動。同時，因為北洋水師全軍覆沒，清軍徹底失去了制海權，日本聯合艦隊切斷大陸與台灣的聯繫，劉永福和台灣守軍陷入孤軍奮戰的境地。當年三月二十三日，清廷全權代表李鴻章與日本首相伊藤博文在日本簽訂《馬關條約》，清廷被迫割讓台灣給日本，消息傳到台灣，全島群情激憤，紛紛表示拒絕日本登陸。
台灣民眾一致推舉唐景崧、劉永福等人抵抗日軍，隨後日軍在台灣與清軍和台灣義勇軍展開了大半年的鏖戰，最終在付出慘烈的代價後才拿下台灣。光緒二十一年（1895年）八月，劉永福見大勢已去，率領殘部退回大陸，伴隨著這位台灣最後的「守護神」的離開，不久後台灣全島陷落，悲夫、哀哉！
劉永福回大陸後，一直為收復台灣奔走努力，可惜晚清國力衰微、清廷腐朽沒落，收復台灣的成了劉永福一生都可望不可即的夢。民國六年（1917年）1月9日，帶著無限遺憾的劉永福，在最後一次注目東南方向後去世，享年80歲，一代傳奇名將就此退出歷史舞台。
