首先，正確組建網路。
FB287非周期讀寫參數，不用管報文的類型，即1號文，2號文，3號文，111號文等等報文都可以用。
下面是匯川官方的說明，看了半天也看不太懂，說的沒毛病，就是不太詳細。
官方技術文件的說明
通過官方技術人員溝通後，我就總結出來了匯川的電機參數的地址。
比如說匯川的電機轉矩參數代碼是H0B02，那麼計算方法就是先把H0B轉換成十進位數，十六進位里的B就是十進位的11，然後再把11和H0B02最後兩位數02組合到一塊，形成一個新的四位數1102，然後1102加10000，得到一個五位數，11102，這個數就是匯川的轉矩地址。其他參數都可以這樣計算，想讀哪個參數就調用哪個參數地址就可以了。
自我總結的計算方法
在博圖的右側，選件包裡面可以找到這個塊兒的調用指令，sinapara為讀取多個參數，帶S為讀取單一參數。
FB塊調用位置
在硬體組態的設備視圖裡找到伺服驅動器的硬體，點擊最上面的表頭，下面屬性系統常數里會出現一堆硬體標識符，我也不知道選哪個，我是挨個試。
硬體標誌符
其實第一個埠1的硬體標誌符是正確的，然而實際我卻是反著從下往上試。
選也正確標識符
這個塊兒調用完之後，把相應的變數填入對應的引腳就可以。Start指令，我用了一個系統，因為我發現用普通變數的話，它只有在上上沿的時候讀取一次，所以我用系統時鐘定期觸發。關於這個塊兒的更詳細的信息，可以在博圖的幫助信息里看到，也可以在官方的那個指南手冊里看到。
監控視圖
嗯，這個數據的讀取不是實時的，所以在截圖的時候會發現博圖中顯示了扭矩是5.0，切換到伺服監控視圖的時候就是4.9。
匯川伺服調試軟體在線截圖
其實，這種方法不光應用於匯川，用在英威騰等其他的品牌也是可以，大同小異。
