曹鵬1925年出生於江蘇江陰。1934年，9歲的曹鵬作為江陰輔延小學唯一的參賽選手，參加了首屆「抗日禁煙運動」歌詠比賽，獲全縣比賽冠軍。
「以前穿哥哥姐姐剩下衣服的我，為了參加這個比賽，特意穿上媽媽新做的中山裝。我拿冠軍後獲得的獎品之一是銀盾，上面寫著抗敵救國四個字。」曹鵬回憶說，那時日本人讓中國老百姓抽鴉片，國民黨政府很腐敗，老百姓面黃肌瘦的臉龐，在他幼小的心中激蕩起反抗的火苗。
上中學時，曹鵬就跟隨共產黨員參加地下工作了。他和同學在學校組織讀書會、辦牆報、唱抗日歌曲。讓他記憶猶新的是在一次日語考試中，為了表示反抗，他帶著同學們集體交白卷。當白卷堆滿講台，驚慌失措的日語老師叫來了衛兵。日本兵帶著刺刀衝進來，但沒有一個同學說出領頭者是誰，最終只能不了了之。1944年2月，在地下工作者的秘密帶領下，曹鵬通過敵偽封鎖線，到達游擊隊根據地，參加新四軍並隨游擊隊於江南一帶做抗日宣傳工作。
曹鵬跟隨部隊走過最荒涼的土地，最貧困的山莊。部隊只有在駐紮超過3個月時才會開伙，一般他們都會被分配到不同老百姓家裡搭夥。「那時候老百姓的日子真是苦，我記得住過一家人家，地窖里都是山芋，頓頓吃山芋，個個挺大肚，脹卻不管飽，很快又餓了。」曹鵬回憶道。那時候曹鵬就想，不論有多少艱難險阻，都一定要跟著黨走下去，取得最終勝利，讓中國得解放，讓中國人過上好日子。
後來，組織選派曹鵬進入華中建設大學和山東大學文藝系學習指揮，他第一次接觸正規的指揮藝術。那時老師給他們講貝多芬的《田園交響曲》，其中第四樂章是「暴風雨」——「老師說這個『暴風雨』就是我們現在的革命，我們必須反抗，必須鬥爭，從黑暗走向光明」。從此，曹鵬的音樂生涯就跟革命聯繫在一起，跟祖國和人民的命運聯繫在一起。
1949年上海解放後，他作為華東軍區文工團的一員進入上海，轉業到上海電影製片廠，成為上海電影樂團指揮，為《龍鬚溝》等幾十部電影錄配音樂。
1961年學成歸國後，同年8月曹鵬加入上海交響樂團擔任指揮，開啟藝術生涯新篇章。他先後率領上海交響樂團、上海樂團、上海民族樂團等藝術團體赴澳大利亞、俄羅斯、美國、新加坡及我國港澳台地區進行文化交流，將交響樂藝術打造為中外文明互鑒的紐帶。在頻繁的國際藝術交流中，他既展示中國音樂文化魅力，又注重與國際音樂大師切磋技藝，持續提升藝術造詣。
作為專業指揮家，曹鵬始終致力於推動中國交響樂發展。他突破性地將指揮藝術運用於電影音樂領域，曾擔任京滬兩地電影樂團指揮，為大量經典電影配樂注入交響樂靈魂。1993年，他指揮上海樂團與香港hnh國際唱片公司合作，完成"中國交響樂作品大全"系列唱片錄製，系統保存和傳播中國交響樂創作成果。其指揮風格剛柔並濟，既有排山倒海的氣勢，又具精雕細琢的細膩，總能深刻詮釋作品的精神內涵。憑藉卓越貢獻，曹鵬榮獲國務院「表演藝術突出貢獻證書」及特殊津貼、全國文化系統先進工作者、寶鋼高雅藝術特別榮譽獎等多項殊榮。
