劉敬，原名叫婁敬，是齊人，他最初的工作就是軍隊里的一名車夫。
秦末漢初真是一個藏龍卧虎的時代，無數英雄豪傑起身草莽，最終建立不世之功，婁敬就是一個經常被我們忽略的奇才。他本來是一個被發配往隴西戍守的齊國人，在經過洛陽的時候，被齊人虞將軍引薦，並受到了劉邦的接見，劉邦對他非常欣賞，後來賜姓劉氏，我們便稱他為劉敬了。
虞將軍本來想給這個鄉巴佬打扮一下，省得讓皇帝看不起，但婁敬拒絕了，穿著羊皮襖就進了劉邦的宮殿，開門見山地對劉邦說：「陛下想定都洛陽，就是想像周朝一樣國祚長久唄」，劉邦說你說得對！在劉邦猶豫不決之際，帝王師張良在背後頂了婁敬，於是劉備最終決定定都長安，並此婁敬姓劉。
漢高祖遷都之後，匈奴就開始進犯漢朝。韓王信在與匈奴交戰失敗後，就投降了匈奴。漢高祖知道這件事後，十分生氣。於是他決定親率大軍與匈奴作戰。當時是冬季，天氣十分寒冷，漢軍無法抵抗北方的寒氣，作戰也不勇猛。但是匈奴的軍隊卻節節敗退，這件事很不尋常。
在劉邦接連取得多場勝利後，匈奴的軍隊已經被他趕到了代谷地界。劉邦駐紮在晉陽，同時派人去探聽匈奴的具體情況。而探聽的人回來說，匈奴只有老弱殘兵在堅守陣地，已經沒有精壯的土兵了。
劉邦聽到此消息很欣喜，但是他還是很謹慎，又派了劉敬去探聽消息。劉敬探聽到的消息也是匈奴的軍營中只有老弱病殘，但是劉敬認為這可能是個陷阱，有可能是匈奴故意叫這些人看守軍營，而將精壯的土兵埋伏在軍營的周邊。但是劉邦這時候已經被接連的勝利和最終取得戰爭勝利的想法給沖昏了頭腦，他沒有聽取劉敬的勸告，還將劉敬關入大牢。
隨後，劉邦帶兵攻打匈奴的軍營，果然中了埋伏。劉邦吃了敗仗。被匈奴圍困在白登山，無糧無水長達七天，劉鄭安排使臣偷偷地送禮給單于的王后，請求她替劉邦說情，而王后也答應了。之後在陳平的「奇計」之下才僥倖脫身。
公元前199年，劉邦帶著殘兵回到了長安，一回去就急忙讓人將劉敬請來。劉邦見到劉敬後，主動承認了自己的錯誤，說是自己改有聽他的勸告，因而打了敗仗。但是現在漢朝已經沒有力量來對付匈奴了，他希望劉敬能夠替他想個辦法。這時，劉敬提出了可以向匈奴求和的辦法，同時可以將魯元公主嫁給匈奴的單于，以換得漢朝的和平，這就是所謂的「和親」。
魯元公主畢竟是呂后的親生女兒，呂后不捨得將魯元公主嫁到外邦，於是就到劉邦面前哭訴。
最終，劉邦只得將一個長得與魯元公主很像的宮女假稱魯元公主嫁給了單于。單于並不知情，對待這個假的魯元公主極好，這使得漢朝與匈奴之間停止了戰爭，很長一.段時間匈奴都沒有大規模地侵犯漢朝，使得漢朝有了充足的時間體養生息。
秦始皇統一六國之後也曾經將六國貴族前往關中，而劉敬也看出了這一點的重要性。他對劉邦說：「長安久經戰亂，百廢待興，現在最重要的就是遷徙人口以填實關中。這樣做的好處是：國家無事時，這些人口可以防備匈奴，發展都城的經濟，拱衛京師；國家有事時，又可以帶領這些人東征山東。這就是強本弱末之術。」劉邦聽從了他的建議，從全國遷徙豪門大族十餘萬口之關中。
