近年來，人工智慧在語言理解、視覺識別等非物理交互領域取得了顯著進展，但在涉及實際物理操作的靈巧控制方面，機器人的能力仍然相對薄弱。即使是簡單的抓取、操控等任務，現有機器人系統的表現仍遠不及人類，甚至難以達到嬰幼兒的靈活程度。
在靈巧手技術領域，目前尚未形成統一的技術路線標準。2指、3指、4指和5指構型等各類設計方案，以及繩驅、直驅等驅動方式，仍處於並行發展階段。從產業化進程來看，靈巧手技術仍處於關鍵技術攻關和方案驗證階段。
▍以人手為天然範本，錨定仿人繩驅式五指
在機器人靈巧操作領域，仿人靈巧手的設計需要滿足多方面的技術要求。從功能需求來看，理想的靈巧手應當具備高自由度運動能力、精確的力位控制、環境自適應性和快速響應等特性。這些需求與人手的操作特性高度吻合，也決定了五指仿生結構的技術合理性。
人類雙手是長期進化的優化成果，其結構為靈巧手仿生設計提供了天然範本。五根手指中，拇指可對握，與四指協同完成抓、握、捏等動作；指節比例接近黃金分割（如中指三節長度比約為1:0.6:0.4），在靈活性與力量間達到平衡；每指三關節的設計實現毫米級操作精度；皮膚、肌腱與骨骼的配合，既保證發力能力，又具備 0.1mm 紋理感知的精細觸覺。
出自論文《The GRASP Taxonomy of Human Grasp Types》，將33 種抓握類型納入GRASP分類體系所得四種分類
然而，人手在高危（如核輻射、高溫）、超精密（如微電子組裝）或高強度（如持續搬運）場景中存在生理局限，這催生了對仿生機械手的需求。理想的仿生機械手需繼承人手的靈活性與觸覺感知能力，彌補傳統機械臂的功能短板，勝任人類難以直接完成的任務。
在機械結構上，二指、三指機械手雖在特定場景下具有成本或結構優勢，但在操作多樣性和適應性方面存在明顯局限。四指結構在功能上雖已更接近人手，但仍難以完全復現拇指的對掌功能。這種功能缺失在需要精細操作或工具使用的場景中尤為明顯。五指結構相比其他構型，在功能完備性方面具有明顯優勢。
在驅動方式上，剛性傳動靈巧手通過齒輪、蝸輪蝸桿、滾珠絲杠、連桿等機構直接傳遞電機扭矩，具有能效高、響應快、結構緊湊等優勢。微型模塊化設計雖進一步優化了其空間利用率，但也帶來了功率密度與散熱限制、靈巧性與負載能力矛盾、感測器集成困難以及微小型化帶來製造與可靠性問題等關鍵挑戰。與剛性傳動相比，繩驅傳動原理類似人類用肌腱控制手指，主要藉助柔性繩索來傳遞動力，其核心設計在於將大功率驅動源（相同力輸出情況下發熱量較小）配置於遠端（如手掌內、小臂等部位），通過精心設計的滑輪與導管走線系統，有效降低末端執行器的重量與轉動慣量，顯著提升動態響應性能。
在核心挑戰上，類人靈巧手研發的關鍵在於仿生復現人手22 自由度的超冗餘運動機制，其難點是構建類似生物肌肉 - 肌腱系統的高度集成驅動體系，以滿足肌肉的非線性力學特性。而繩驅傳動因物理特性接近肌肉，可實現動力源與關節的分離設計，既能充分利用手掌或小臂空間提升功率密度，又能降低散熱難度。這種設計在工程層面更易平衡高密度集成、散熱、壽命與智能控制等要素，成為突破五指靈巧手技術瓶頸的關鍵路徑。
基於上述技術邏輯與功能需求，靈巧智能選擇了仿人繩驅式五指靈巧手這一技術路線。該路線既繼承了人手五指結構的功能完備性優勢，又通過繩驅傳動方式克服了剛性傳動的固有局限，能夠更好地應對類人靈巧手研發中的核心挑戰，為實現高靈活性、高精度、強適應性的仿生操作提供了可行方案。而基於這一技術路線，靈巧智能也已推出了DexHand021、首款腕手一體雙繩驅仿生靈巧手DexHand021 Pro等產品。
▍解碼商業化應用：攻克仿人靈巧手三大核心維度
目前，機器人操作能力的提升面臨著諸多挑戰，尤其是在複雜操作任務中，現有方案的局限性日益凸顯。多數靈巧手研究集中在簡化模型（如二指夾爪）上，但這類設計難以應對複雜操作。相比之下，仿人靈巧手憑藉與人手相似的結構，具備執行高級任務的潛力。然而，其高自由度（通常超20個）使協同策略和運動規劃複雜度大幅增加。傳統優化方法難以應對，需結合強化學習、深度學習、觸覺反饋和模擬訓練的融合方案。
浙江靈巧智能科技有限公司（以下簡稱「靈巧智能」）作為靈巧手領域的深度探索者，對機器人操作能力的瓶頸有著深刻的認識。其認為，這並非單一技術問題，而是「腦（決策）- 手（執行）- 感知（反饋）」 三者的協同割裂，要突破瓶頸，需在以下層面創新：
智能決策：結合大語言模型的任務理解與強化學習的運動優化，構建分層控制架構。
靈巧硬體：提升驅動效率、降低成本，增強觸覺感測精度與密度。
多模態感知：融合視覺、觸力覺和溫度覺等信息，實現操作過程中的動態調整。
只有「腦-手-感知」協同技術的成熟，人形機器人才能突破非結構化環境的操作限制，邁向更廣泛的實際應用。
基於此，靈巧智能提出了「靈巧度」（Dexterity）技術指標評價體系，指出實現類人靈巧操作需攻克三大核心維度：
物理靈巧度指數（IOD）：機械手的自由度、柔順性和運動特性需逼近人手水平。
感知指數（IOS）：觸力覺、溫度覺和視覺感知的融合需覆蓋精細操作需求。
智能指數（IOI）：操作意圖理解與多指協同規劃能力需達到人類水平。
靈巧智能推出的DexHand021、DexHand021 Pro等產品在以上三大核心維度上展現出顯著優勢：
物理靈巧度指數（IOD）——手（執行）
要實現靈巧手的自由度、柔順性和運動特性，達到類人水平，硬體的驅動效率提升、成本降低和觸覺感測精度與密度增強至關重要。靈巧智能對靈巧手進行了模塊化前驅動設計：分析人手核心功能，在保留關鍵功能的同時，優化體積重量。食指、無名指、小指的MCP關節由電機+絲杠滑塊驅動；MPP/PIP關節由雙排電機組+蝸輪驅動肌腱控制。指尖配備多點陣電容感測器及增加摩紋理橡膠。
在驅動單元設計方面，靈巧智能採用高功率密度空心杯無刷電機，結合行星減速器與蝸輪蝸桿，雙電機集約於單一高精度工程材料支架。傳動使用高強度多股編織纜繩（抗拉≥650N，微應變、高耐磨），單元持續輸出150N牽引力，突破傳統人工肌肉的功率密度、響應與能效瓶頸。
在傳動方案方面，DexHand021採用單繩驅設計，通過電機+蝸輪蝸桿+腱繩實現手指彎曲，通過彈簧被動力與電機腱繩張緊力實現伸展。DexHand021 Pro則採用雙繩驅設計，實現手指的彎曲、伸展和雙向側擺的主動控制，增強主動控制能力、抗干擾能力、穩定性和被動柔順性，提升動態響應特性和力控精度，擴展單指運動空間，進而提升靈巧度指數。
通過創新設計，DexHand021在僅296.2×113.2×56.5mm的空間內集成了全部驅動（12個空心杯電機）、感測、通信、散熱等，總重僅1kg。單指負載>1kg，抓握負載＞5kg，持續工作溫度<70℃，壽命>50萬次，實現高密度機電感控系統集成與高性能平衡。DexHand021 Pro則增加了腕部直線推桿設計，實現手腕的前後和左右擺動，進一步提升操作空間和靈巧度指數。
感知指數（IOS）——感知（反饋）
要使機械手突破非結構化環境的操作限制，需實現觸力覺、溫度覺和視覺感知的融合，覆蓋精細操作需求。觸覺感測器作為交互接觸的重要單元，對解決靈巧操作模型數據稀疏性具有重要價值。靈巧智能對DexHand021 Pro進行了全域感知設計，通過大幅面接觸、指尖高點陣、寬量程、高靈敏、多模感知方案，實現手掌全域感知，提升感知指數。
智能指數（IOI）——腦（決策）
為了讓靈巧手的操作意圖理解與多指協同規劃能力逼近人類水平，DexHand021 Pro搭載高性能端側計算單元，實現毫秒級實時決策。其內置專用AI加速晶元可本地運行深度學習模型，為複雜任務提供智能支持。
▍打造全產品體系，國際領先技術助構高競爭壁壘
除上述旗艦量產產品DexHand021、進階產品DexHand021 Pro 兩款五指靈巧手外，為滿足不同場景下的精細操作需求，靈巧智能也推出了千元級三指靈巧手DexHand021 S。
DexHand021 S以低成本與實用性為核心定位，依託剛柔耦合傳動專利技術，可實現人手70%的功能，以千元級價格覆蓋80%的通用場景需求。具體來說：DexHand021 S具備8自由度操控能力，抓握力達22N，可穩定抓取常見物品及操控簡單工具；重量僅0.62kg，支持工業分揀、農業採摘、教育實驗等場景的即插即用；模塊化設計使其使用壽命達20萬次，配合開源生態可進一步降低維護與使用成本。
在軟體生態層面，靈巧智能也構建了開源化體系。通過開放Python/C++ SDK文件、URDF模型、正逆運動學計算庫，並提供基於Mujoco和ISAAC的模擬環境及強化學習示例任務，縮短演算法驗證周期50%，靈巧智能有效了降低用戶使用門檻。
針對具身智能操作中數據稀疏性這一行業共性難題，靈巧智能則打造了全鏈路技術平台。其遙操作套件及具身智能訓練平台打通了視-臂-手-觸-運動的技術路徑，結合裸眼3D顯示或VR視覺眼鏡，實現了遠程環境下的精準操作與數據採集。DexCap數據採集系統採用輕量化（<2kg）高精度異構外骨骼架構，通過毫米級運動捕捉（雙臂9DOF+雙手21DOF+腰部5DOF）、千赫級響應速度及五級觸覺反饋，為靈巧操作演算法訓練提供了高保真數據支撐，重新定義了人體運動數據採集的精度與效率。
儘管去年1月才成立，靈巧智能已圍繞五指和三指靈巧手搭建起多維度產品矩陣，並完成高自由度靈巧手量產產線搭建，進入商業化運營階段。其產品與技術布局不僅填補了高中低端靈巧手的市場空白，也為機器人靈巧操作及具身智能領域提供了從硬體到軟體、從數據採集到演算法訓練的全鏈條解決方案，推動行業向更高精度、更低門檻的方向發展。
當前，靈巧智能憑藉其卓越行業表現與巨大發展潛力，已然成為眾多投資機構競相矚目的焦點對象，眾多知名投資機構紛紛將其納入重點關注範圍，持續跟蹤其發展動態，積極探尋合作契機。
作為一家初創企業，靈巧智能如何在短時間內實現技術突破與產業落地？又為何成為資本眼中的「香餑餑」？這背後，是其深厚的技術積累與卓越的團隊實力在發揮關鍵作用。
作為交大系創業企業，靈巧智能團隊創始人許春山博士有著億嘉和機器人聯合創始人、上海人工智慧研究院副院長的雙重背景，CEO 周晨是經驗豐富的連續創業者，CTO 朱豪華與 CEO 為同班同學。這樣的團隊配置，不僅讓企業擁有了強大的產學研資源整合能力和堅實的信任基礎，更憑藉在量產及商業化領域的豐富經驗，為企業跨越發展周期提供了有力支撐，這也成為吸引資本關注的重要因素。
作為一家以靈巧操作為核心能力的具身智能機器人企業，靈巧智能依託上海交通大學的科研與人才優勢，專註於通用智能多模態觸視感知靈巧操作系統的研發、生產與銷售。其以推動機器人靈巧操作的普惠化與智能化為目標，秉持「探索一代、研製一代、量產一代」 及硬體 「穩定可靠」、軟體 「生態開源」 的理念，構建起涵蓋強大的靈巧手硬體、低成本高質量數據採集、生成式通用靈巧操作模型的完整產品體系，並在技術水平方面達到國際領先，這為其贏得資本青睞奠定了堅實的技術基礎。
獲得一眾資本的重點關注，絕非偶然。這不僅是對靈巧智能當前領先技術與成熟產品的硬核背書，更是資本市場用腳投票，對其在機器人靈巧操作與具身智能領域潛在統治力的深度認可。
從行業發展來看，靈巧智能已憑藉其在機器人靈巧操作領域深耕多年的技術積累，以及在具身智能賽道前瞻性的產品布局，構成了難以複製的競爭壁壘。這種實力，讓其在推動機器人靈巧操作行業突破技術天花板、重塑具身智能產業競爭格局中，具備了與生俱來的優勢。隨著靈巧智能在工業、教育、農業、服務等多元場景的應用邊界持續突破，其技術勢能必將正加速轉化為行業動能！
