從軍隊領導崗位退下來後，肖永銀的晚年就是撰寫回憶錄，偶爾接受軍旅記者和作家的採訪。
肖永銀曾經多次提起：
我這一生中，主要跟過兩個元帥和一個將軍。跟徐向前元帥學到打仗要英勇，跟劉伯承元帥學打仗的戰術。跟許世友將軍，是他救了我的命……
這三個人，就是肖永銀去世前都沒有忘記……
許世友的救命之恩。
肖永銀是湖北黃安人。13歲就加入了紅四方面軍，是11師33團的司號員。團長是張吉厚。
在紅四面軍長征過四川時，遭到了劉湘的重兵圍攻，肖永銀主動請戰率2個連以勇猛之勢攻向敵人，讓敵人潰不成軍。
在戰鬥中，有顆子彈擊中肖永銀的前後胸，傷口簡單包紮一下。
部隊要轉移，按照部隊規定，受了重傷的要留下來。可是，張吉厚實在捨不得讓肖永銀留下來。
擔任紅四方面軍軍長許世友見狀，就對張吉厚說：
捨不得就抬走嘛。
就這樣，在長征的路上，肖永銀被抬著走，一邊治傷。
過了草地，肖永銀在30軍擔任警衛排長。軍長是程世才，政委是李先念。
石窩會議後，肖永銀離開了徐向前。
1936年11月，中央軍委命令徐向前，陳昌浩率紅四方面軍所屬20000多將士，渡過黃河，組成西路軍，以河西為根據地，打通新疆去蘇聯的通道。
由於盤踞在這裡馬步芳部以絕對的優勢將西路軍堵住在河西走廊一帶，進退兩難。
在石窩，西路軍召開了最後一次會議：
由徐向前，陳昌浩回陝北向中央彙報，其他分別突圍。
在分頭行動時，徐向前對李先念說：把你的警衛排長給我吧。
就這樣，肖永銀帶著警衛排護送徐向前回陝北。
後來，徐向前擔心人多目標大，認為分開走好些。
於是，徐向前和陳昌浩一起走。肖永銀帶警衛排和紅四方面軍總部參謀陳明義一起走。
從1937年3月開始，爬過祁連山，穿過戈壁灘，整整走了4個多月，行程2000多里，終於到達了援西軍司令部。
見到劉伯承，肖永銀還沒掏出徐向前寫給黨中央的信，眼淚不停的流……
跟著劉伯承征戰。
就是這樣，肖永銀跟著劉伯承的中原野戰軍開始戰鬥了。
在百團大戰中，肖永銀在劉伯承指揮下，將被日軍包圍的八路軍政治部主任羅瑞卿成功救出來。
到了解放戰爭時期，劉伯承和鄧小平率領的中原野戰軍中，最擅打硬仗的是6縱，司令員是王瘋子——王近山。
而肖永銀是6縱18旅最年輕的旅長。
跟著劉伯承四處征戰，肖永銀學到了戰術，打了很多大勝仗。
像豫北戰役，定陶戰役，襄樊戰役，渡江戰役……
1970年，劉伯承住進中山陵5號，不見其他人，只由肖永銀陪。直到「九一三事件」後，劉伯承才回北京。
而許世友在1967年被那些「小鬼」纏上後，是尤太忠把他接去無錫保護起來，也是肖永銀去陪……
所以，直到肖永銀去世前，一直都念念不忘兩位元帥和一位將軍對他的恩德和幫助。
