當 Optimus （「擎天柱」）人形機器人在發布會現場登場，這意味著馬斯克又一 flag 得到實現。
「我們現在展示的機器人是我們即將投入使用的機器人」，馬斯克表示，特斯拉有信心以較低的成本實現量產，價格預計不到 2 萬美元（摺合人民幣 14 萬元），低於 Model 3 ，最終產量將達到數百萬台，
除了帶來擎天柱人形機器人，特斯拉在 AI Day 上還公布了 FSD 以及 Dojo 超級計算機的相關進展。
可以說，這是一場匯聚了多項硬核技術的發布會。
能搬能抗的「擎天柱」，預計售價約 2 萬美元
擎天柱機器人身高約 170cm ，重 73 公斤，搭載 2.3kWh 的電池組，在特斯拉SoC 上運行，具備 Wi-Fi 和 LTE 連接。
目前擎天柱全身最大實現 200 度自由活動維度，手部具備最大 27 度活動維度。靜坐時用電功率為 100 W，快走時達到 500W。
在 AI DAY 現場，擎天柱能夠在沒有外部輔助的前提下緩緩走向舞台，並做了一個舞蹈動作；據悉，擎天柱是在今年 4 月才邁出了第一步，而僅僅不到半年，其已經能夠實現獨立行走，且移動速度有了明顯提升。
在視頻演示中，擎天柱已經能夠執行搬運、澆水等操作；這主要得益於其在感知、執行、運動平衡等方面的技術設計。
基於模仿人類的關節和肌肉工作方式，特斯拉為擎天柱開發了 6 種不同的執行機構。例如，該膝蓋由多個具有優化關節的機械執行器構建，手部也類似於人類手掌，手指有 6 個執行器和 11 個自由度，在關節、指尖觸點處裝有感測器，能夠單手拿起 20 磅重的物品。
在平衡性上，特斯拉工程師通過運動計劃和控制堆棧開發了全新的機器人運動模型，提前規劃好預設路線輸入到系統，在系統中繪製出機器人的下一個落腳點，然後再讓執行器執行，與機器人重心聯動，由此保持行動的平衡性。
在感知規控上，擎天柱機器人採用了特斯拉的人工智慧軟體，以及類似高級駕駛員輔助功能的感測器，具有與 FSD 測試版相同的技術，使用攝像頭輸入數據，以神經網路進行計算。
特斯拉Autopilot 工程總監 Milan Kovac 表示，為特斯拉汽車開發輔助駕駛尤其是計算機視覺系統方面的經驗，可以幫助他們讓人形機器人適應實際應用場景。
對於未來的研發方向，特斯拉工程師表示正在開發一種特殊的電池和制動器，努力降低擎天柱機器人的功耗和零件數量，讓機器人一次充電即可運行一整天。
事實上，馬斯克在去年 AI DAY 上就宣布了「特斯拉機器人」，並表示將徹底改變公司的裝配線和製造業務，但當時僅是停留在概念版本。
隨著擎天柱人形機器人的到來，馬斯克再立 FLAG——表示最早在明年實現生產，產量將達數百萬台，預計每台低於 2 萬美元。
「預計在 3 到 5 年內，消費者將能夠購買擎天柱人形機器人。」馬斯克在採訪中說道。
值得一提的是，在 AI DAY 進行過程中，馬斯克還特意下台發了一條推文，表示「 Optimus 機器人肯定會有貓女版。」
FSD 應用規模達 16 萬，2023年前將建造第一台Dojo ExaPod
除了帶來擎天柱人形機器人，特斯拉在 AI Day 上還公布了 FSD 以及 Dojo 超級計算機的相關進展。
特斯拉Autopilot 負責人 Ashok Ellaswamy 表示，特斯拉FSD 在車輛上的應用已從去年的2000 擴充至 16 萬。
截至目前，特斯拉已有 35 個 FSD 軟體版本。按照馬斯克的說法，最新版本 FSD 將於今年年底在北美推出，受部分國家政策監管和測試障礙的影響，其它市場還需要視情況而定。
在演示環節中，特斯拉的自動駕駛儀運動規劃技術負責人 Pail Jain 展示了 FSD 在實際應用中的決策升級。
例如，在左轉進入十字路口時，特斯拉可以根據軌跡預測演算法計算出多種可能的運動軌跡，依據車道線、行人、路況等多種交通因素篩選掉不安全、不合規的軌跡，選擇一條不會對行人、障礙物進行近距離接觸的軌道。不僅如此，FSD 每個操作的運行時間已縮短到 100 微秒。
這其實得益於 FSD 系統對巨量的真實道路數據學習以及特斯拉數據處理能力的提升。
據工程師介紹，特斯拉已經開發了一種自動標記技術，每天能處理 50 萬個視頻片段，儘管最終也要由讓人類進行複核，但工作效率有了大幅提升。
另外，特斯拉在其超級計算機上訓練人工智慧軟體，然後通過 OTA 更新至用戶車輛，不僅如此，特斯拉還內置了一個虛幻引擎的模擬器，用於改進自動駕駛儀。
對於採集到的大量數據，特斯拉用一台大型英偉達 GPU 超級計算機和一個數據中心存儲 30PB 的存儲素材，但這也難以滿足日益增長的數據儲存需求。
發布會上，特斯拉表示正在用自研的 D1 晶元打造超級計算機集群，Dojo 超級計算機的單個訓練模塊由25 塊 D1 集成，僅用四個計算模塊就能夠取代由 4000 個 GPU 組成的 72 個 GPU 機架。
D1 晶元是特斯拉自主研發的神經網路訓練晶元，在 2021 年 AI DAY 上發布，搭載了 500 億個晶體管，熱設計功耗（TDP）達 400W，FP32 精度下的算力峰值能夠達到 22.6 TFLOPS。
作為對比，英偉達 A100 Tensor Core GPU 晶體管數量 542 億顆，熱設計功耗同樣為 400W，而 FP32峰值算力僅有 19.5TFLOPS。
據特斯拉方面宣布，其計劃在 2023 年前在美國加州的 PaloAlto 建造第一台 Dojo ExaPod，總共建造 7 台。
特斯拉團隊介紹，Dojo 的建造將發福提高效率，原本花費數月的工作將縮減至一周完成。不難預見，系統構建成功後，Dojo 超級計算機預計將成為世界上最強大的超級計算機之一。
對於 DOJO 的商業模式，馬斯克在採訪中表示，DOJO 不僅是自用產品，也會考慮 AWS 一樣以服務形式對外商用。
從今年的 AI DAY 來看，擎天柱機器人的出現無疑掀起了會場高潮。僅用一年時間，從存在於概念形式的 PPT 到真正造出實體機器人，足以想見特斯拉強大的 AI 技術研發能力。
不僅如此，2 萬美元左右預計售價、三年量產、五年商用的 FLAG 更是在科技圈內激起一陣浪潮。不過，鑒於馬斯克在自動駕駛技術應用上頻頻放鴿子，機器人能否如期實現量產和商用還有待考證。
另外，圍繞智能駕駛，特斯拉在介紹 FSD 的進展時將大量時間用於闡述技術迭代和更新，不難看出，特斯拉已經開始著手解決自動駕駛的長尾問題，而這也是關乎安全的關鍵之處。
總的來看，相比機器人的驚艷亮相，FSD 部分稍顯亮點不足，但從另一角度來看，這也從側面反映要實現自動駕駛並非易事，即使強大如特斯拉，也要經歷艱難的爬坡階段。
