爬墩机器人、“水下小眼睛”齐上阵，给成都104座桥梁做“体检”

如果说城市是一个生命体，那么一座座城市桥梁就是连通城市肌体的动脉。为确保城市桥梁安全运行，准确判断桥梁健康状况，今年3月底开始，成都市道桥监管中心对青龙场立交桥、芙蓉岛大桥、清水河悬索桥等104座市管桥梁开展结构定期检测，包含15座特殊结构桥梁。

据悉，此次将运用全站仪、无人机、工程船、ades缺陷检测系统等20多种“体检手段”，其中有爬墩机器人、莱卡ms60扫描仪、“水下小眼睛”等7种新技术、新设备在今年首次运用。本次“体检”预计在2024年5月底前全部完成，最后，道桥监管中心将会同桥梁检测单位根据采集数据、评估桥梁健康状况等级，及时排查诊治“暗伤”“内伤”“外伤”，保障城市交通命脉安全运行。

▲青龙场立交桥

爬墩机器人

20分钟即可完成对桥梁墩柱的精细化检测

5月10日上午，在青龙场立交桥，成都市道桥监管中心工作人员正在使用墩柱结构环形视觉扫描攀爬作业检测机器人对墩柱进行检测。

在现场，负责桥梁检测的专业技术人员将机器人安装到墩柱上，并将其调整到与桥墩直径相适应的大小。随后操纵遥控器，机器人开始缓缓上爬，宛若一朵嵌套在桥墩上的“钢铁牵牛花”，不断生长。

墩柱就像是桥梁的大腿，是支撑桥跨结构的重要部位，其安全性尤为重要。青龙场立交桥是本次“年度体检”中的重要桥梁对象之一，该桥作为涉铁跨线桥，桥拱长、承力重、通车流量大，是城市东北的重要枢纽。

这项自主研发的机器人有个更通俗的名字——爬墩机器人。直径1.2米到1.7米的桥墩，都可以通过爬墩机器人进行全域、精准检测。

▲爬墩机器人正在作业

在过去，高墩、高塔结构的检测经常采用远距离光学望远镜观测、近距离人工吊装观测等方式。“这些（传统）方法检测效率和检测精度不高，且受环境影响大，仅能在晴天、通视等光线较好的环境下进行，尤其是较高的桥梁墩柱，检测难度较大。现在有爬墩机器人，只需要在地面上操作就能搞定，不仅方便，而且提高了精细化检测水平。”中铁西南科学研究院有限公司工程师王会锋介绍，“机器人内部拥有姿态传感器，可以确保上爬过程中的稳定。同时可以利用环形轨道上的扫描仪器对桥墩进行视频素材采集，并最终生成柱体的bim模型，通过这些素材和模型，我们可以实现对墩柱的精细化检测，有力确保桥梁的安全”。

在效率上，爬墩机器人也更快一些，成都市道桥监管中心维护科科长陈杨介绍，在过去，一个桥墩需要半天时间通过人工完成检测，如今爬墩机器人20分钟就可以搞定。

“水下小眼睛”

开展7座桥梁的水下基础专项检测工作

成都是一座亲水的城市，城市桥梁中也有许多跨河桥。在今年的桥梁体检中，一共有7座桥梁将通过水下机器人的帮助进行水下基础专项检测。

为了确保桥梁水下结构的安全稳定，道桥监管中心在此次检测中运用水下机器人ps200对桥梁水下基础进行专项检测。该机器人有水下高清摄像机等设备。

府青桥是府青路上跨沙河而建的一座桥，使用年限超过20年。

▲机器人接近和检测桥梁水下结构

5月10日，在府青桥，检测人员把机器人放入水中后，通过遥控器控制机器人从水面、水下多个角度贴近桥梁水下结构，实现在复杂水流环境下高效、安全、准确地对难以到达的水域和角落开展数据和病害采集。

“利用水下机器人，可以对水下的基础冲刷情况、桥梁的基础结构进行观测，通过机器检测保证桥梁全覆盖，避免人工下河作业的危险。”陈杨介绍。

护好“腰”是关键

无人机、扫描仪均运用到桥梁检测中

如果说桥墩是桥梁的腿脚，那预应力束就是青龙场立交桥这样的系拱杆桥的腰脊，青龙场立交桥等大型桥梁跨度广、受力复杂，“腰”的健康更不容忽视。

在本次检测中，道桥监管中心应用预应力张力测试仪，对青龙场立交桥主桥体外预应力束进行了细致检测。现场桥梁检测人员先是拆除外挡板，暴露出应力束后，通过张力仪微开槽的形式对束体进行应力测试，通过同点多次测试与多点测试相结合的形式，完成对桥梁应力的检测，确保了重要桥梁受力结构的安全、稳固。

▲无人机检测作业

此外，在对高墩、高塔桥梁的检测中，道桥监管中心将采用无人机观测速检筛选+墩柱结构环形视觉扫描攀爬作业检测机器人的形式，实现对高墩、高塔结构的零死角检测，做到让每一座桥都“腿脚利索”。中铁西南科学研究院有限公司桥梁所副所长曹文介绍，无人机是目前运用的较新技术，主要是用在人工无法近距离接触的高墩、高塔等（桥梁）结构。

在现场，通过莱卡ms60扫描仪，可以360度、无死角对桥梁进行扫描建模，生成的模型可以和之前的进行对比，观察桥梁有没有变形或位移，以保证桥梁的结构运行安全。

红星新闻记者 颜雪 摄影报道 部分图据受访者

编辑 李钰仪