机器人步态控制的两种主要策略

2022年07月04日20:47:27 科学 1358

行走的人不得不一次又一次地调整步态以在路边或台阶上行走,有意或者无意,每个人都制定了控制策略来控制肌肉活动,以便应对外界发生的变化,从而保护他们免受绊倒和跌倒事故的影响。

拜罗伊特大学的研究人员现在已经使用计算机模拟分析了这些策略及其有效性。他们能够证明,基于视觉感知的策略,在早期阶段预知,并为肌肉的高度差异做好准备,比情境肌肉反射能更好地保护行走的姿态。他们的研究成果发表在《科学报告》中。

机器人步态控制的两种主要策略 - 天天要闻

在不平坦的地面上行走的神经肌肉模型。腿部肌肉的预期调整甚至可以在地面发生变化之前调整身体的重心 (CoM)

如果提前感知到路缘石、台阶或其他地面高度差异,肌肉可以相应地进行调整。膝、踝关节更加弯曲,身体重心高度发生变化。这种预期的肌肉适应在研究中被称为预期控制策略或“高级策略”。另一种要求不高的“低级策略”完全基于肌肉反射。这些反射只有在步行过程中从路边或楼梯踏出一步时才会触发,并且绊倒和跌倒的风险迫在眉睫。

“在我们的研究中,我们试图发现这些不同策略对步态行为的影响以及它们对于安全克服身高差异的重要性。然而,问题出现了,我们永远无法像人类一样完全关闭这两种控制策略中的任何一种。因此,很难确定单一策略对选定的测试对象的影响。但是,通过计算机模拟,这样的分析是可能的,”该研究的负责人 PD Roy Müller 博士解释说,他是运动科学主席的研究助理,并作为拜罗伊特大学和 Klinikum Bayreuth GmbH-Medizincampus Oberfranken 步态实验室的负责人。

研究人员将他们的计算机模拟建立在一个神经肌肉模型上,其中肌肉只受到反射的刺激。使用此模型,可以单独显示低级策略的效果。事实证明,只有在高度差不超过 3 厘米的情况下,这种策略才能保证步行到突然降低的表面的有效、预防事故的适应。然而,路缘石通常有 5 到 12 厘米高。显然,仅基于反射的控制策略不足以避免跌倒。

因此,作为研究的一部分,在该模型中添加了额外的预期策略。计算机模拟显示出明显的好处。高低相结合的策略保证了3到21厘米的高度差可以在没有事故的情况下进行管理。“这一结果清楚地强调了预期适应在日常生活中的重要性。它证明,由于视力下降或神经元疾病而只能在有限程度上做出调整的人跌倒的风险要高得多,”穆勒说。

继这项新研究之后,拜罗伊特研究小组希望进一步研究预期策略。这包括,例如,药物或酒精的可能影响,这可能会削弱肌肉控制。进一步的调查将集中在通过培训和学习计划可以在多大程度上加强和优化高层战略的问题。

科学分类资讯推荐

坐飞机要核酸阴性证明?成都航空回应称本想发充电宝新规 - 天天要闻

坐飞机要核酸阴性证明?成都航空回应称本想发充电宝新规

现代快报讯(记者 谢喜卓)最近,有不少准备乘坐EU2231航班的乘客,都收到了来自成都航空“核酸检测”的短信提示。7月4日,成都航空客服回应现代快报记者称,这是一条误发的短信,乘客收到之后可不用理会,本意是想发送携带充电宝的提示。乘客提供的相关短信显示,成都航空发送的内容为:“您预订的由成都双流国际机场至广...
新闻最快速度发回总社,迅速突破十万加 - 天天要闻

新闻最快速度发回总社,迅速突破十万加

毕业典礼上与父亲打视频电话的温暖男孩,转身在故乡洪水中挥汗清淤。从珍视亲情到守护乡梓,林进标用行动诠释青春担当,新华社贵州分社记者刘续记录下这个男孩在家乡救灾的身影,并向中国记协“我在现场”栏目来稿,讲述报道经历体会。我在现场丨最快速度发回总社,迅速突破十万加6月24日,贵州持续强降雨,洪水漫灌榕江县...
记录江苏百名劳模|《同一种仰望》⑩:国之大者,苏有所为 - 天天要闻

记录江苏百名劳模|《同一种仰望》⑩:国之大者,苏有所为

来源:【交汇点新闻客户端】序言:1925年5月1日,中华全国总工会成立。100年来,千万个背影,同一种仰望。江苏各级工会始终自觉接受党的领导,动员广大职工群众围绕党的纲领和不同历史时期的中心任务,前赴后继、奋勇拼搏,艰苦奋斗、建功立业,谱写
不小心被拍出一对血红色的瞳孔?恭喜你! - 天天要闻

不小心被拍出一对血红色的瞳孔?恭喜你!

如果你在暗处拍照时,不小心得到了这样一对血红色的瞳孔,那么,恭喜你!图 | scienceabc因为这个红色是眼球后方血管的颜色,能通过瞳孔一眼看到红色的血管,表明你眼睛里透光的部分非常清澈通透,血管的颜色也没有异常。为什么相机能拍下红眼但
千吨级费托合成航煤馏分油中试装置顺利通过现场考核 - 天天要闻

千吨级费托合成航煤馏分油中试装置顺利通过现场考核

日前,岚泽能源千吨级费托合成航煤馏分油中试装置顺利通过由中国石油和化学工业联合会组织的72小时现场考核。标志着费托合成航煤馏分油前沿技术在中试阶段取得了决定性成功,也预示着该技术从实验室向产业化发展迈出了关键的步伐。
中国电建西北院周治:以科技创新推动光热发电高质量发展 - 天天要闻

中国电建西北院周治:以科技创新推动光热发电高质量发展

“积极发展光热发电”已写入2025年1月1日起正式施行的《中华人民共和国能源法》。光热发电是保障能源安全的有效技术,是将在新型电力系统中起到压舱石作用的支撑技术,将是未来保障光伏、风电规模化发展的最有希望的规模化储能发电技术。
韩国:2032年前登月、2045年前登陆火星... - 天天要闻

韩国:2032年前登月、2045年前登陆火星...

韩国政府曾在2022年公布的“未来太空经济路线图”和“第四期太空发展基本计划”中明确表示要加大对太空领域投入以实现“成为世界七大太空强国之一”的目标成立航天局 2032年前登月在当今这个科技飞速发展的时代,每一个国家都在为了太空探索的梦想而努力。韩国的航天道路,走得并不顺畅。从1989年成立“韩国宇宙研究院”(...