刘敬，原名叫娄敬，是齐人，他最初的工作就是军队里的一名车夫。
秦末汉初真是一个藏龙卧虎的时代，无数英雄豪杰起身草莽，最终建立不世之功，娄敬就是一个经常被我们忽略的奇才。他本来是一个被发配往陇西戍守的齐国人，在经过洛阳的时候，被齐人虞将军引荐，并受到了刘邦的接见，刘邦对他非常欣赏，后来赐姓刘氏，我们便称他为刘敬了。
虞将军本来想给这个乡巴佬打扮一下，省得让皇帝看不起，但娄敬拒绝了，穿着羊皮袄就进了刘邦的宫殿，开门见山地对刘邦说：“陛下想定都洛阳，就是想像周朝一样国祚长久呗”，刘邦说你说得对！在刘邦犹豫不决之际，帝王师张良在背后顶了娄敬，于是刘备最终决定定都长安，并此娄敬姓刘。
汉高祖迁都之后，匈奴就开始进犯汉朝。韩王信在与匈奴交战失败后，就投降了匈奴。汉高祖知道这件事后，十分生气。于是他决定亲率大军与匈奴作战。当时是冬季，天气十分寒冷，汉军无法抵抗北方的寒气，作战也不勇猛。但是匈奴的军队却节节败退，这件事很不寻常。
在刘邦接连取得多场胜利后，匈奴的军队已经被他赶到了代谷地界。刘邦驻扎在晋阳，同时派人去探听匈奴的具体情况。而探听的人回来说，匈奴只有老弱残兵在坚守阵地，已经没有精壮的土兵了。
刘邦听到此消息很欣喜，但是他还是很谨慎，又派了刘敬去探听消息。刘敬探听到的消息也是匈奴的军营中只有老弱病残，但是刘敬认为这可能是个陷阱，有可能是匈奴故意叫这些人看守军营，而将精壮的土兵埋伏在军营的周边。但是刘邦这时候已经被接连的胜利和最终取得战争胜利的想法给冲昏了头脑，他没有听取刘敬的劝告，还将刘敬关入大牢。
随后，刘邦带兵攻打匈奴的军营，果然中了埋伏。刘邦吃了败仗。被匈奴围困在白登山，无粮无水长达七天，刘郑安排使臣偷偷地送礼给单于的王后，请求她替刘邦说情，而王后也答应了。之后在陈平的“奇计”之下才侥幸脱身。
公元前199年，刘邦带着残兵回到了长安，一回去就急忙让人将刘敬请来。刘邦见到刘敬后，主动承认了自己的错误，说是自己改有听他的劝告，因而打了败仗。但是现在汉朝已经没有力量来对付匈奴了，他希望刘敬能够替他想个办法。这时，刘敬提出了可以向匈奴求和的办法，同时可以将鲁元公主嫁给匈奴的单于，以换得汉朝的和平，这就是所谓的“和亲”。
鲁元公主毕竟是吕后的亲生女儿，吕后不舍得将鲁元公主嫁到外邦，于是就到刘邦面前哭诉。
最终，刘邦只得将一个长得与鲁元公主很像的宫女假称鲁元公主嫁给了单于。单于并不知情，对待这个假的鲁元公主极好，这使得汉朝与匈奴之间停止了战争，很长一.段时间匈奴都没有大规模地侵犯汉朝，使得汉朝有了充足的时间体养生息。
秦始皇统一六国之后也曾经将六国贵族前往关中，而刘敬也看出了这一点的重要性。他对刘邦说：“长安久经战乱，百废待兴，现在最重要的就是迁徙人口以填实关中。这样做的好处是：国家无事时，这些人口可以防备匈奴，发展都城的经济，拱卫京师；国家有事时，又可以带领这些人东征山东。这就是强本弱末之术。”刘邦听从了他的建议，从全国迁徙豪门大族十余万口之关中。