機械人步態控制的兩種主要策略

2022年07月04日20:47:27 科學 1358

行走的人不得不一次又一次地調整步態以在路邊或台階上行走,有意或者無意,每個人都制定了控制策略來控制肌肉活動,以便應對外界發生的變化,從而保護他們免受絆倒和跌倒事故的影響。

拜羅伊特大學的研究人員現在已經使用計算機模擬分析了這些策略及其有效性。他們能夠證明,基於視覺感知的策略,在早期階段預知,並為肌肉的高度差異做好準備,比情境肌肉反射能更好地保護行走的姿態。他們的研究成果發表在《科學報告》中。

機械人步態控制的兩種主要策略 - 天天要聞

在不平坦的地面上行走的神經肌肉模型。腿部肌肉的預期調整甚至可以在地面發生變化之前調整身體的重心 (CoM)

如果提前感知到路緣石、台階或其他地面高度差異,肌肉可以相應地進行調整。膝、踝關節更加彎曲,身體重心高度發生變化。這種預期的肌肉適應在研究中被稱為預期控制策略或「高級策略」。另一種要求不高的「低級策略」完全基於肌肉反射。這些反射只有在步行過程中從路邊或樓梯踏出一步時才會觸發,並且絆倒和跌倒的風險迫在眉睫。

「在我們的研究中,我們試圖發現這些不同策略對步態行為的影響以及它們對於安全克服身高差異的重要性。然而,問題出現了,我們永遠無法像人類一樣完全關閉這兩種控制策略中的任何一種。因此,很難確定單一策略對選定的測試對象的影響。但是,通過計算機模擬,這樣的分析是可能的,」該研究的負責人 PD Roy Müller 博士解釋說,他是運動科學主席的研究助理,並作為拜羅伊特大學和 Klinikum Bayreuth GmbH-Medizincampus Oberfranken 步態實驗室的負責人。

研究人員將他們的計算機模擬建立在一個神經肌肉模型上,其中肌肉只受到反射的刺激。使用此模型,可以單獨顯示低級策略的效果。事實證明,只有在高度差不超過 3 厘米的情況下,這種策略才能保證步行到突然降低的表面的有效、預防事故的適應。然而,路緣石通常有 5 到 12 厘米高。顯然,僅基於反射的控制策略不足以避免跌倒。

因此,作為研究的一部分,在該模型中添加了額外的預期策略。計算機模擬顯示出明顯的好處。高低相結合的策略保證了3到21厘米的高度差可以在沒有事故的情況下進行管理。「這一結果清楚地強調了預期適應在日常生活中的重要性。它證明,由於視力下降或神經元疾病而只能在有限程度上做出調整的人跌倒的風險要高得多,」穆勒說。

繼這項新研究之後,拜羅伊特研究小組希望進一步研究預期策略。這包括,例如,藥物或酒精的可能影響,這可能會削弱肌肉控制。進一步的調查將集中在通過培訓和學習計劃可以在多大程度上加強和優化高層戰略的問題。

科學分類資訊推薦

中國科技期刊卓越行動計劃推介:《氣象學報》2025年第83卷第3期 - 天天要聞

中國科技期刊卓越行動計劃推介:《氣象學報》2025年第83卷第3期

綜述地球系統模式和數值模擬研究曾慶存, 張明華, 戴永久, 曾曉東 (419-434)中國數值天氣預報業務系統70年發展張衛民, 沈學順, 曹小群, 孫健, 吳建平, 彭軍, 宋君強, 朱小謙, 王建捷, 李澤椿, 陳德輝, 龔建東, 趙延來 (435-463)地球實驗室:地球系統數值模擬裝置進展與前瞻張賀, 馬潔瓊, 柴兆陽, 張木蘭, 曹美春 (464-
坐飛機要核酸陰性證明?成都航空回應稱本想發充電寶新規 - 天天要聞

坐飛機要核酸陰性證明?成都航空回應稱本想發充電寶新規

現代快報訊(記者 謝喜卓)最近,有不少準備乘坐EU2231航班的乘客,都收到了來自成都航空「核酸檢測」的短訊提示。7月4日,成都航空客服回應現代快報記者稱,這是一條誤發的短訊,乘客收到之後可不用理會,本意是想發送攜帶充電寶的提示。乘客提供的相關短訊顯示,成都航空發送的內容為:「您預訂的由成都雙流國際機場至廣...
新聞最快速度發回總社,迅速突破十萬加 - 天天要聞

新聞最快速度發回總社,迅速突破十萬加

畢業典禮上與父親打視頻電話的溫暖男孩,轉身在故鄉洪水中揮汗清淤。從珍視親情到守護鄉梓,林進標用行動詮釋青春擔當,新華社貴州分社記者劉續記錄下這個男孩在家鄉救災的身影,並向中國記協「我在現場」欄目來稿,講述報道經歷體會。我在現場丨最快速度發回總社,迅速突破十萬加6月24日,貴州持續強降雨,洪水漫灌榕江縣...
記錄江蘇百名勞模|《同一種仰望》⑩:國之大者,蘇有所為 - 天天要聞

記錄江蘇百名勞模|《同一種仰望》⑩:國之大者,蘇有所為

來源:【交匯點新聞客戶端】序言:1925年5月1日,中華全國總工會成立。100年來,千萬個背影,同一種仰望。江蘇各級工會始終自覺接受黨的領導,動員廣大職工群眾圍繞黨的綱領和不同歷史時期的中心任務,前赴後繼、奮勇拼搏,艱苦奮鬥、建功立業,譜寫
不小心被拍出一對血紅色的瞳孔?恭喜你! - 天天要聞

不小心被拍出一對血紅色的瞳孔?恭喜你!

如果你在暗處拍照時,不小心得到了這樣一對血紅色的瞳孔,那麼,恭喜你!圖 | scienceabc因為這個紅色是眼球後方血管的顏色,能通過瞳孔一眼看到紅色的血管,表明你眼睛裏透光的部分非常清澈通透,血管的顏色也沒有異常。為什麼相機能拍下紅眼但
千噸級費托合成航煤餾分油中試裝置順利通過現場考核 - 天天要聞

千噸級費托合成航煤餾分油中試裝置順利通過現場考核

日前,嵐澤能源千噸級費托合成航煤餾分油中試裝置順利通過由中國石油和化學工業聯合會組織的72小時現場考核。標誌着費托合成航煤餾分油前沿技術在中試階段取得了決定性成功,也預示着該技術從實驗室向產業化發展邁出了關鍵的步伐。