梁興初是江西吉安人，出生於1913年，由於家境貧困，小時候曾以打鐵為生。1930年，17歲的梁興初正式加入了紅軍隊伍。他打仗十分勇敢，每次都衝鋒在前，參軍五個月就被提升為班長。由於太過勇猛，他多次負傷，傷勢最重的一次發生在1933年。當時紅軍在於都河一帶和敵人交戰。激戰中，一顆子彈從左腮穿透了梁興初的頭部，他當場血流滿面，說話都十分困難。
警衛員見狀，要將他抬下戰場，遭到梁興初的拒絕。他讓衛生員簡單給自己做了包紮，之後咬牙帶傷指揮作戰，連接打退敵人七次進攻，牢牢守住了陣地。敵人撤退後，梁興初鬆了一口氣，也昏倒在了戰場上，昏迷三天三夜才蘇醒。在中央蘇區，梁興初先後9次負傷，每次負傷後升一級，就這樣從班長升到了團長，並獲得了一枚三等紅星獎章。
長征開始後，梁興初跟隨部隊參加了許多重要的戰役和戰鬥，再立新功。1935年9月，紅軍取得了臘子口戰役的勝利。由於消息閉塞，還不知道陝北有紅軍活動。梁興初奉命去哈達鋪偵查敵情，他帶一連人裝扮成中央軍，不費一槍一彈將駐紮在哈達鋪的國軍一個團繳械，並帶回了許多報紙。
正是從梁興初帶回的這些報紙上面，毛主席看到了劉志丹部在陝北活動的消息，並最終下定了向陝北前進的決心，這裡也成了中央紅軍長征的落腳點。抗日戰爭全面爆發後，梁興初先是在八路軍115師任職，廣陽伏擊戰結束後跟隨部隊挺進山東，擔任蘇魯豫支隊副支隊長，不久後出任東進支隊支隊長。
任職期間，他率部先後在崔庄、兌頭溝、重坊和馬頭等地與日偽軍激戰，成功開闢了郯馬抗日根據地。1940年年底，梁興初奉命南下支援新四軍，擔任新四軍獨立旅旅長。一年後由蘇北返回濱海歸建，率部在巨峰重創進犯根據地的日寇，為自己贏得了「梁老虎」的美譽，戰後升任濱海軍區第一軍分區司令。
抗戰勝利後，梁興初擔任山東軍區第一師師長，率部跟隨羅榮桓挺進東北，在秀水河子全殲敵軍五個營，這也是東北民主聯軍的第一個殲滅戰。之後梁興初又參加了三下江南和夏季攻勢等戰役戰鬥，累積戰功升任東北民主聯軍第10縱隊司令員。遼瀋戰役打響後，蔣介石為了給范漢傑解圍，命令廖耀湘率領11個師的兵力組成西進兵團增援錦州。
梁興初的10縱奉命在黑山和大虎山阻敵。10縱不僅成立時間短，兵力和武器裝備也嚴重不如對手。面對困境，梁興初提出了「死守黑山，抗擊敵人，與陣地共存亡」的口號，並斬釘截鐵地說：「縱隊打剩一個團，我當團長。打剩一個連，我當連長。」
之後他率部在黑山和絕對優勢敵軍血戰數個晝夜，牢牢守住了陣地，為遼瀋戰役的勝利作出了極為重要的貢獻。新中國成立後不久，抗美援朝戰爭爆發，梁興初率38軍第一批入朝作戰。第一次戰役中，由於情報有誤，38軍沒能打好。戰後梁興初受到了彭德懷的嚴厲批評，還差點被「斬馬謖」。參軍以來，梁興初還從未打過這樣的窩囊仗。從司令部回來後，他就天天盯在地圖前，鉚足了勁要打翻身仗。
不久後抗美援朝第二次戰役打響，彭德懷決定實行雙層迂迴，命令38軍在打下德川後向三所里和龍源里穿插，切斷美軍的退路。梁興初接受任務後，率部立即出發，先是在德川消滅了南韓偽7師，接着又在嘎日嶺全殲了土耳其旅一個加強營。之後113師在師長江潮的帶領下，一晝夜強行軍145華里，先敵5分鐘搶佔了三所里和龍源里。
美軍為了逃命，向38軍的陣地發起了一輪又一輪的猛衝，但始終無法越過我軍的阻擊陣地。絕望之下，美軍不再向113師的陣地發起進攻，而是丟下了所有的重武器，轉身沿着順川和肅川的小道逃跑。時任38軍副軍長的江擁輝回憶說：「敵人遺棄的大炮、坦克、裝甲車和各種大小汽車，綿延逶迤，一眼望不到頭，到處是散落的文件、紙張、照片、炮彈、美軍軍旗、偽軍八卦旗以及其他軍用物資。這是我從戎數十年來，從未見過的人間奇景。」
此戰過後，38軍也為自己贏得了「萬歲軍」的稱號，梁興初還因此受到了毛主席的親切接見。從朝鮮回國後，他擔任過廣州軍區副司令和成都軍區司令，1955年被授予中將軍銜。「九一三」事件之後，梁興初受到衝擊，1973年春天的時候被下放到太原一家化工廠勞動。
臨行前，時任總政主任的李德生特意趕來送行，並對梁興初說毛主席要我給你帶一句話：好好勞動，問題總有解決之日。見毛主席在此時仍不忘關心自己，梁興初心中十分感動，也得到了不少安慰。幾年後，他的問題得到解決。有關部門想安排他到大軍區任職，梁興初認為自己年紀大了，該給年輕人讓位了，因此沒有同意。不久後他離休休養，和夫人安度晚年。1985年，梁興初將軍病逝，享年72歲。
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