智東西（公眾號：zhidxcom）
作者 | 李水青
編輯 | 雲鵬
智東西4月30日報道，剛剛，宇樹發布其迄今定價最低的人形機器人——r1系列雙臂人形機器人，支持工業及日常家用多元場景應用，售價2.69萬元起。
這是宇樹首款主打桌面、面向工業場景的低成本輕量化上半身雙臂方案。該系列機器人支持5/7自由度單臂、固定/移動底盤，頭部模組算力達10tops，末端可快速換裝，手臂最大負載2kg，腰部±150°、頭部±115°/±36°大運動範圍。
該系列機器人主要包括r1-a5、r1-a7、r1-a5-d、r1-a7-d四個版本，前兩款為固定底座，後兩款為移動底盤，重量分別為11kg、13kg、30kg和32kg。
四款機器人未公布具體定價，2.69萬元起價大概率為最輕量化的不帶移動底盤的r1-a5版本，比此前最便宜的r1 air（2.99 萬）更便宜，也是目前市面上已知的、價格最低的商業化人形機器人。
從官宣海報來看，這款雙臂機器人可以勝任工廠里擰螺絲、搬運快遞、分揀貨物等工作，可適用於工業場景。
同時，它也能玩魔方、乒乓球，可見也具備生活場景的適配度。
據官方介紹，這款雙臂機器人主打高性能，包括高性能電機、減速器、編碼器及各類機器人傳感器；同時具備更多元的交互方式，配置視覺雙目算力模組及語音交互系統；支持全棧開放的二次開發，具備成熟的機器人開發框架，支持底層全流程二次開發。
該雙臂機器人還具備較高總自由度，達15~31。單臂可選5自由度、7自由度版本，腰部自由度為1，頭部自由度為2，末端自由度為1~7×2。
它還具備更大範圍的作業空間，腰關節運動空間達yaw±150°，頭關節運動空間為yaw±115°、pitch±36°。
換句話說，這款機器人擁有超大作業範圍，腰關節左右可旋轉±150°，頭關節能左右旋轉±115°、上下俯仰±36°，原地就能覆蓋幾乎無死角的視野和操作空間，不用頻繁移動底盤就能高效完成不同角度的工作。
這款機器人支持兩種固定方式：固定底座和移動底盤；支持兩種機械臂：5自由度和7自由度（單臂）。
其配備高性能算力模組，提供卓越的計算能力，包括8核高性能cpu、10tops頭部模組算力、8核高性能cpu機身處理器。
其提供雙目模組rgb及深度圖接口。雙目fov為水平146°、豎直124°，雙目間距為60mm，rgb為1280×720@30hz，深度圖為544×448@10hz。
該機器人還支持開放性的程序接口，包括開源底層、機械臂、音頻、燈光、視覺控制等接口，支持拖動示教。
如下圖所示，其末端可快速換裝不同執行器。
宇樹雙臂人形機器人的r1-a5、r1-a7、r1-a5-d、r1-a7-d四個版本的具體產品參數如下：
