智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 李水青
编辑 | 云鹏
智东西4月30日报道，刚刚，宇树发布其迄今定价最低的人形机器人——r1系列双臂人形机器人，支持工业及日常家用多元场景应用，售价2.69万元起。
这是宇树首款主打桌面、面向工业场景的低成本轻量化上半身双臂方案。该系列机器人支持5/7自由度单臂、固定/移动底盘，头部模组算力达10tops，末端可快速换装，手臂最大负载2kg，腰部±150°、头部±115°/±36°大运动范围。
该系列机器人主要包括r1-a5、r1-a7、r1-a5-d、r1-a7-d四个版本，前两款为固定底座，后两款为移动底盘，重量分别为11kg、13kg、30kg和32kg。
四款机器人未公布具体定价，2.69万元起价大概率为最轻量化的不带移动底盘的r1-a5版本，比此前最便宜的r1 air（2.99 万）更便宜，也是目前市面上已知的、价格最低的商业化人形机器人。
从官宣海报来看，这款双臂机器人可以胜任工厂里拧螺丝、搬运快递、分拣货物等工作，可适用于工业场景。
同时，它也能玩魔方、乒乓球，可见也具备生活场景的适配度。
据官方介绍，这款双臂机器人主打高性能，包括高性能电机、减速器、编码器及各类机器人传感器；同时具备更多元的交互方式，配置视觉双目算力模组及语音交互系统；支持全栈开放的二次开发，具备成熟的机器人开发框架，支持底层全流程二次开发。
该双臂机器人还具备较高总自由度，达15~31。单臂可选5自由度、7自由度版本，腰部自由度为1，头部自由度为2，末端自由度为1~7×2。
它还具备更大范围的作业空间，腰关节运动空间达yaw±150°，头关节运动空间为yaw±115°、pitch±36°。
换句话说，这款机器人拥有超大作业范围，腰关节左右可旋转±150°，头关节能左右旋转±115°、上下俯仰±36°，原地就能覆盖几乎无死角的视野和操作空间，不用频繁移动底盘就能高效完成不同角度的工作。
这款机器人支持两种固定方式：固定底座和移动底盘；支持两种机械臂：5自由度和7自由度（单臂）。
其配备高性能算力模组，提供卓越的计算能力，包括8核高性能cpu、10tops头部模组算力、8核高性能cpu机身处理器。
其提供双目模组rgb及深度图接口。双目fov为水平146°、竖直124°，双目间距为60mm，rgb为1280×720@30hz，深度图为544×448@10hz。
该机器人还支持开放性的程序接口，包括开源底层、机械臂、音频、灯光、视觉控制等接口，支持拖动示教。
如下图所示，其末端可快速换装不同执行器。
宇树双臂人形机器人的r1-a5、r1-a7、r1-a5-d、r1-a7-d四个版本的具体产品参数如下：
