鲁肃和周瑜乃是管鲍之交，情谊深厚，经周瑜推荐，鲁肃到得孙权手下当值。孙权求贤若渴，对鲁肃推崇至极，见他这样的贤良来投，自是重用。两人相见甚欢，为促膝长谈，于是“榻上策”应运而生。
此时的孙权刚接替父兄的大业重任，孙权倍感吃力，因其太过年轻，内地多有不服，反抗之声此起彼伏，基业尚且不稳，又面对北方的曹操和袁绍，不知该如何应对。这一日 ，孙权会见宾客，等宴席结束，孙权将鲁肃留下，二人对榻而坐，再次同欢共饮。当然，孙权留鲁肃之意并非只是饮酒作乐，酒到兴起之处，孙权将话题转入正轨。孙权望向鲁肃，非常诚恳地问道：
“今汉室倾危，四方云扰，孤承父兄余业，思有桓文之功。君既惠顾，何以佐之？”《三国志*吴书*鲁肃传》
孙权其意乃是效仿齐桓公、晋文公成就一方霸业，请鲁肃给予建议。见孙权诚恳，鲁肃毫不含糊，将心中酝酿已久的想法悉数说与孙权。鲁肃深刻分析局势利害，以独到的视角和先见之明，料到汉室在曹操的掌之中，名存实亡，刘氏江山定不可恢复，而曹操手握重兵，想要除掉他实在不易。现下北方多有战乱，曹操与袁绍打得火热，一时之间无暇南顾。孙权占据江东，可以趁此时机，巩固江东，北征黄祖，占据江夏，以此为据点，占领荆州，步步为营，最后建立霸业。
北方的袁绍曾经派来使者，邀孙权共同抗曹，但是，鲁肃认为不可，依北方之形势，俨然已经是曹操的天下，要除去曹操不是一蹴而就之事，若是相助袁绍，一旦失败，那就与曹操结下深仇大恨，曹操必定举力灭之，这反倒是得不偿失。大家注意，鲁肃提出“榻上策”的时候，官渡之战尚未爆发，袁绍正值气盛之时，鲁肃能这么早就有如此的远见卓识，可见其眼界之高及眼光之长远。
鲁肃的“榻上策”让孙权心中的纠结犹豫一扫而空，眼前呈现一条光明大道。孙权对鲁肃的高见赞不绝口。 鲁肃深谋远虑，不仅指明了要对待曹操和袁绍的态度，还将刘表的荆州纳入了战略目标。鲁肃与孙权的此次会谈，对孙氏集团今后的发展走向至关重要，纵观孙氏集团以后的发展，确实是依照了这一发展模式。
鲁肃的“榻上策”与七年后诸葛亮的“隆中对”似有异曲同工之处，均是两个运筹帷幄之士，在纵观全局，基于当时形势下，得出的实事求是、而又非常有先见的结论。“榻上策”与“隆中对”均成为两国的基本定国之策，“隆中对”使得刘备在落魄之中，崛起于荆州，立足于西蜀。而“榻上策”则使孙权稳坐江东，又夺荆州，划江而治。
孙权对鲁肃之谋略非常佩服，政务之事，常常听取鲁肃建议，又常以厚礼赐予鲁肃。而对鲁肃的器重，竟让朝中其他大臣心怀嫉妒，张昭就在孙权面前多次指责鲁肃的不是，劝孙权要慎用之。孙权虽然年少，但却不是个容易受人蛊惑之人。面对张昭的劝言，笑而纳之，但是对鲁肃的器重却依然如故。可见孙权在用人方面确实是比较出众的。
在“榻上策”的指导下，孙权安抚山越，三伐黄祖，夺得夏口。夏口是江夏的门户，而江夏又是荆州的门户，夺得夏口，就离夺取荆州又近了一步。只是，孙氏最终没有走到最后一步，就一命呜呼，在感慨之余也不禁为东吴感叹，为鲁肃之谋略所折服。
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