众所周知，眼科手术长期以来对精度和稳定性有极高要求。视网膜膜剥离、玻璃体切除、视网膜注射等操作对外科医生的手部控制能力提出了微米级的挑战，传统手术中难以避免的手颤和视觉–动作不一致增加了手术风险。
眼科手术机器人的出现，为上述难题提供了全新的技术解决方案。通过高刚性的机械臂结构和精密的运动控制算法，机器人系统能够有效滤除人手固有震颤，实现亚毫米级甚至微米级的定位稳定性。此外，手术机器人的应用也显著提升了操作的精细度与可重复性。这不仅降低了因操作误差导致的并发症风险，也使一些以往被视为过于复杂或风险极高的眼底手术成为可能。
近年来，随着人工智能技术，特别是以视觉-语言-动作协同为代表的具身智能（Embodied AI）的快速发展，眼科手术机器人正迎来新一轮技术变革。未来的机器人将不再仅仅是外科医生的“放大镜”和“稳定器”，而是逐步具备环境感知、决策分析与自主执行能力的手术伙伴。例如，在图像识别和路径规划能力支持下，机器人有潜力实现从入眼定位到目标区域操作的全过程自主化这种高度自主化不仅将进一步提升手术效率与一致性，更可能为眼科手术的标准化、规模化普及开辟全新路径，尤其在医疗资源相对匮乏的地区意义重大。
▍单臂与双臂构型的差异与定位
从机械结构与操作模式来看，当前全球在研与已上市的眼科手术机器人主要可分为两大类：单臂协同操作构型与双臂主从控制构型。二者在设计理念、适用场景与技术路线上各有侧重，反映出行业对不同临床需求的响应。
•单臂协同操作机器人：以荷兰Preceyes（现为蔡司旗下）、美国Johns Hopkins团队、以及国内的微眸医疗、迪视医疗、瞳沐医疗等为代表。这类系统多采用“协同操控”模式，即医生与机器人共同操控同一器械完成手术。其主要应用场景聚焦于视网膜下注射、黄斑裂孔封闭、视网膜前膜剥离等对单器械操作精度要求极高的步骤。该类系统的特点是结构相对简洁、集成度高、学习曲线相对较短，能够较快切入特定复杂操作场景，解决临床痛点。
•双臂主从控制机器人：以色列 Forsight robotic 的 ORYOM （其专利显示为：two control-component arms）、Horizon Surgical Systems（德国/美国）、AcuSurgical（法国）以及国内的衔微医疗等为代表。这类系统更贴近眼科医生传统的“双手操作”习惯，采用主从控制架构：医生在控制端（主端）操作手柄，远端的两个机器人从臂则分别夹持不同器械（如光导、玻切头、镊子等），实时镜像医生的手部动作。
双臂系统的优势在于能够支持更复杂、更完整的手术流程，其定位往往是打造覆盖多术式的“眼科手术平台”，而非仅限于单一高精度任务。其在手术室中的集成度更高，旨在全面融入并优化现有眼科手术工作流。在核心的精度与稳定性指标上，优质的双臂系统与单臂系统相差不大，但其在任务覆盖广度与手术流程完整性方面具备明显优势。
▍AI 自主化的探索与实践
将人工智能，特别是计算机视觉与自主决策能力嵌入手术机器人，是实现其从“辅助工具”向“自主智能体”转变的关键。近年来，多家领先企业已在这一前沿领域展开实质性探索，并取得初步突破。
• 以色列 Forsight ORYOM 已实现机器人自动化白内障手术的动物实验，预计 2025 年开启面向美国市场的人体临床试验。白内障手术之外还规划了青光眼手术、视网膜手术等适应症。
• Horizon Surgical Systems 已实现自主完成白内障手术操作，可帮助医疗机构在医护资源有限的情况下扩大日手术量。
• 衔微医疗 实现了机器人自主完成从对准眼球巩膜口、入眼到到达眼底指定坐标点的全过程移动，展示了眼科机器人在术中自主定位与导航上的可行性。
• AcuSurgical 计划在 2029 年前形成基于图像识别的眼底手术全流程 AI 赋能，实现更高水平的自主化。
这些实践共同表明，眼科手术机器人的自主化已不再是遥远的概念，而是正在稳步推进的技术现实。其演进路径预计将遵循“辅助控制→部分自动化→条件自主→高度自主”的阶梯式发展，每一步都需经过严格的验证以确保安全性与有效性。
▍全球与国内企业进展全景
从全球视野看，眼科手术机器人领域已形成产学研紧密联动、多家企业并跑的格局。
海外方面：
• Forsight ORYOM 已完成多例机器人白内障手术的动物实验，预计 2025 年开启面向美国市场的临床试验。白内障手术之外还规划了青光眼手术、视网膜手术等适应症。
• Preceyes（荷兰，现已被蔡司收购）是迄今临床验证最充分的眼科机器人，已获得 CE 标志，重点在膜剥离、视网膜注射等高精度操作。
• Horizon Surgical Systems 和 AcuSurgical 分别在自主手术和双臂操作平台上有突破，正处于早期临床和试验扩展阶段。
• Johns Hopkins 和 剑桥大学团队 以科研驱动，在协同机器人与影像导航结合上持续推动学术前沿。
国内方面：
• 微眸医疗、迪视医疗等已开展高精度视网膜注射适应症的临床注册实验。
• 衔微医疗 在双臂主从控制与自主化操作上积极布局，在申请视网膜注射和剥膜适应症的同时亦在探索全流程机器人眼科手术平台的可能性。
▍与眼科设备的整合与行业格局展望
2022 年蔡司以约4240万欧元（另有不超过4140万欧元里程碑付款）收购 Preceyes，目的在于与其显微镜、iOCT 等影像与手术管线整合。这一动作凸显了未来眼科机器人发展方向：机器人不仅是独立产品，而是需要与显微镜、OCT、导航系统、药物递送等设备深度融合，构成完整的眼科数字化与智能化手术室。
展望未来，当多适应症眼科机器人平台进一步具备 AI 具身智能，能够与影像系统、术中导航和诊疗设备协同工作时，将重塑眼科手术室的整体格局。这种趋势可能对国内已经竞争激烈的眼科显微镜、OCT 等光学和诊断设备市场产生决定性影响。历史经验也表明，全球医疗器械巨头如强生、美敦力、蔡司、爱尔康的成功均依赖多管线布局与全流程覆盖。由此推演，中国未来的眼科产业领军企业也必然是具备跨产品线整合能力，能够覆盖诊断、手术到随访全流程的多管线平台型企业。
