从军队领导岗位退下来后，肖永银的晚年就是撰写回忆录，偶尔接受军旅记者和作家的采访。
肖永银曾经多次提起：
我这一生中，主要跟过两个元帅和一个将军。跟徐向前元帅学到打仗要英勇，跟刘伯承元帅学打仗的战术。跟许世友将军，是他救了我的命……
这三个人，就是肖永银去世前都没有忘记……
许世友的救命之恩。
肖永银是湖北黄安人。13岁就加入了红四方面军，是11师33团的司号员。团长是张吉厚。
在红四面军长征过四川时，遭到了刘湘的重兵围攻，肖永银主动请战率2个连以勇猛之势攻向敌人，让敌人溃不成军。
在战斗中，有颗子弹击中肖永银的前后胸，伤口简单包扎一下。
部队要转移，按照部队规定，受了重伤的要留下来。可是，张吉厚实在舍不得让肖永银留下来。
担任红四方面军军长许世友见状，就对张吉厚说：
舍不得就抬走嘛。
就这样，在长征的路上，肖永银被抬着走，一边治伤。
过了草地，肖永银在30军担任警卫排长。军长是程世才，政委是李先念。
石窝会议后，肖永银离开了徐向前。
1936年11月，中央军委命令徐向前，陈昌浩率红四方面军所属20000多将士，渡过黄河，组成西路军，以河西为根据地，打通新疆去苏联的通道。
由于盘踞在这里马步芳部以绝对的优势将西路军堵住在河西走廊一带，进退两难。
在石窝，西路军召开了最后一次会议：
由徐向前，陈昌浩回陕北向中央汇报，其他分别突围。
在分头行动时，徐向前对李先念说：把你的警卫排长给我吧。
就这样，肖永银带着警卫排护送徐向前回陕北。
后来，徐向前担心人多目标大，认为分开走好些。
于是，徐向前和陈昌浩一起走。肖永银带警卫排和红四方面军总部参谋陈明义一起走。
从1937年3月开始，爬过祁连山，穿过戈壁滩，整整走了4个多月，行程2000多里，终于到达了援西军司令部。
见到刘伯承，肖永银还没掏出徐向前写给党中央的信，眼泪不停的流……
跟着刘伯承征战。
就是这样，肖永银跟着刘伯承的中原野战军开始战斗了。
在百团大战中，肖永银在刘伯承指挥下，将被日军包围的八路军政治部主任罗瑞卿成功救出来。
到了解放战争时期，刘伯承和邓小平率领的中原野战军中，最擅打硬仗的是6纵，司令员是王疯子——王近山。
而肖永银是6纵18旅最年轻的旅长。
跟着刘伯承四处征战，肖永银学到了战术，打了很多大胜仗。
像豫北战役，定陶战役，襄樊战役，渡江战役……
1970年，刘伯承住进中山陵5号，不见其他人，只由肖永银陪。直到“九一三事件”后，刘伯承才回北京。
而许世友在1967年被那些“小鬼”缠上后，是尤太忠把他接去无锡保护起来，也是肖永银去陪……
所以，直到肖永银去世前，一直都念念不忘两位元帅和一位将军对他的恩德和帮助。
