翻開道教的各種神仙傳記，黃帝基本上居於第一的地位，如《歷世真仙體道通鑒》一開始就是黃帝生平事迹的描述，至於老子則被道門中人尊為教主，可見他們在道教中是很受敬仰的。道教這種尊奉「黃老」的傳統發端於先秦道家，所以，我們還是應該從先秦道家說起。
「道家」這個名稱首見於漢
代歷史學家司馬談《論六家要旨》一文中，但作為一個學派在先秦早已存在，一般而言，這是指以「道」為思想核心的文化流派。以往，學術界談道家的時候往往只認定老子為其創始人，但道家學派在敘說源頭時卻都稱道黃帝。
著名歷史學家司馬遷本身是個道家學派人物，他所寫的《史記》從黃帝開始。在追溯家學淵源時，司馬遷稱其先君子太史公習「道論於黃子」，所謂「黃子」系指「好黃老之術」的黃生。這說明，崇尚黃帝，在道家學派中早已成為一種傳統。道教不僅繼承了這種傳統，而且將黃帝作為修仙楷模和教派肇端的標誌。
據《史記》所載，黃帝是有熊國國君少典的次子，母親附寶夢電光繞北斗樞星而有孕，二十四月而生。黃帝自幼即聰慧，十五歲受封國土。因設計製造了車，所以又稱軒轅氏。古史傳說中的黃帝有不少發明創造，因此頗受歌頌。宣傳黃帝最力者當屬《莊子》等道家學派著作。《莊子·在宥》篇說，黃帝在位十九年，教令通行天下，聽說神仙人物廣成子住在崆峒山，特地前往請教「至道精微」。廣成子告曰：「至道之精，窈窈冥冥；至道之極，昏昏默默。無視無聽，抱神以靜，形將自正。必靜必清，無勞汝形，無搖汝精，乃可以長生。……我守其一以處其和，故我修身千二百歲矣，吾形未常衰。」在《莊子》書中，黃帝既謙卑，又關注養生方術。而在《列子》書中，更有黃帝夢遊華胥氏之國的記載。由此可知，黃帝在道家之中也是一個很受推崇的人物。
從《莊子》等書的言論可知，道家學派遠有端倪；不過，就理論的成熟形態而言，則又必須落實於老子的《道德經》。
司馬遷《史記》稱：「老子者，楚苦縣厲鄉曲仁里人也，姓李氏，名耳，字聃。」民間對於老子的生平事迹有種種傳說。陳鼓應先生指出，春秋二百四十年間，無「李」姓，但有「老」姓，因此老聃當是老氏。「老」、「李」一聲之轉，老子原姓老，後以音同變為李。至於「耳」、「聃」其義相近，古或一字。史書上沒有確指老子的生卒年月。有關專家考訂，他大約生於公元前570年左右，比孔子年長二十歲上下。據載，老子擔任過周朝的史官。相傳孔子曾經向老子請教過「古禮」。後來，孔子十分感嘆地對弟子們說：「我今天見老子，他就像龍一樣啊！」這充分表現了孔子對老子的敬慕。據有關史料記載，老子晚年因目睹周王朝之衰敗，遂「去周隱居」。不久之後，老子準備西去流沙，以化異俗，到了函谷關的時候，因關令尹喜之請求而寫下五千言《道德經》。
如果說以往有關黃帝的記載還具有傳說的性質，那麼《道德經》則是道家思想系統化的首要見證。經過關尹子、文子、列子、莊子等人的傳播與發揮，道家思想逐步豐富起來。在戰國時期，於齊國都城臨淄（今山東淄博）稷門設立了稷下學宮。作為當時齊國的學術活動中心與政治諮詢中心，稷下學宮網羅了很多人才，其中道家學派佔據重要地位。這時的道家學派以尚黃老而著稱，故其學謂「黃老之學」。秦漢之際，黃老之學大興，尤其是西漢初年，皇帝與諸大臣都信奉黃老之學，如張良、曾參、蕭何等人，大力倡導黃老之學，造成了以黃老之學治理國家的社會文化氛圍。西漢這種學術文化氛圍雖然在儒家代表董仲舒倡導「罷黜百家」之後有所沉寂，但其傳統並沒有斷絕。由於道家黃老之學以「道」為理論基礎，其基本的經典包含許多修身養性的內容，這些內容完全可以為建設一種新型的宗教文化服務，於是黃帝與老子也成為道教的旗幟，《道德經》等先秦道家典籍在早期道教派別中被當做必讀經典，道門中的領袖人物通過《道德經》的解釋與發揮，建立起一套以「道」為基本信仰的教化理論。
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