曹鹏1925年出生于江苏江阴。1934年，9岁的曹鹏作为江阴辅延小学唯一的参赛选手，参加了首届“抗日禁烟运动”歌咏比赛，获全县比赛冠军。
“以前穿哥哥姐姐剩下衣服的我，为了参加这个比赛，特意穿上妈妈新做的中山装。我拿冠军后获得的奖品之一是银盾，上面写着抗敌救国四个字。”曹鹏回忆说，那时日本人让中国老百姓抽鸦片，国民党政府很腐败，老百姓面黄肌瘦的脸庞，在他幼小的心中激荡起反抗的火苗。
上中学时，曹鹏就跟随共产党员参加地下工作了。他和同学在学校组织读书会、办墙报、唱抗日歌曲。让他记忆犹新的是在一次日语考试中，为了表示反抗，他带着同学们集体交白卷。当白卷堆满讲台，惊慌失措的日语老师叫来了卫兵。日本兵带着刺刀冲进来，但没有一个同学说出领头者是谁，最终只能不了了之。1944年2月，在地下工作者的秘密带领下，曹鹏通过敌伪封锁线，到达游击队根据地，参加新四军并随游击队于江南一带做抗日宣传工作。
曹鹏跟随部队走过最荒凉的土地，最贫困的山庄。部队只有在驻扎超过3个月时才会开伙，一般他们都会被分配到不同老百姓家里搭伙。“那时候老百姓的日子真是苦，我记得住过一家人家，地窖里都是山芋，顿顿吃山芋，个个挺大肚，胀却不管饱，很快又饿了。”曹鹏回忆道。那时候曹鹏就想，不论有多少艰难险阻，都一定要跟着党走下去，取得最终胜利，让中国得解放，让中国人过上好日子。
后来，组织选派曹鹏进入华中建设大学和山东大学文艺系学习指挥，他第一次接触正规的指挥艺术。那时老师给他们讲贝多芬的《田园交响曲》，其中第四乐章是“暴风雨”——“老师说这个‘暴风雨’就是我们现在的革命，我们必须反抗，必须斗争，从黑暗走向光明”。从此，曹鹏的音乐生涯就跟革命联系在一起，跟祖国和人民的命运联系在一起。
1949年上海解放后，他作为华东军区文工团的一员进入上海，转业到上海电影制片厂，成为上海电影乐团指挥，为《龙须沟》等几十部电影录配音乐。
1961年学成归国后，同年8月曹鹏加入上海交响乐团担任指挥，开启艺术生涯新篇章。他先后率领上海交响乐团、上海乐团、上海民族乐团等艺术团体赴澳大利亚、俄罗斯、美国、新加坡及我国港澳台地区进行文化交流，将交响乐艺术打造为中外文明互鉴的纽带。在频繁的国际艺术交流中，他既展示中国音乐文化魅力，又注重与国际音乐大师切磋技艺，持续提升艺术造诣。
作为专业指挥家，曹鹏始终致力于推动中国交响乐发展。他突破性地将指挥艺术运用于电影音乐领域，曾担任京沪两地电影乐团指挥，为大量经典电影配乐注入交响乐灵魂。1993年，他指挥上海乐团与香港hnh国际唱片公司合作，完成"中国交响乐作品大全"系列唱片录制，系统保存和传播中国交响乐创作成果。其指挥风格刚柔并济，既有排山倒海的气势，又具精雕细琢的细腻，总能深刻诠释作品的精神内涵。凭借卓越贡献，曹鹏荣获国务院“表演艺术突出贡献证书”及特殊津贴、全国文化系统先进工作者、宝钢高雅艺术特别荣誉奖等多项殊荣。
