1508年，王陽明37歲，此時的他已被貶到貴州龍場驛整整兩年。因長期生活在濕氣、瘴氣重，且條件艱苦的環境中，他的肺癆越來越重，以至於臉上竟有着肉眼可見的「潮紅」。
因長期咳嗽，王陽明的嗓子也不大好了，但因為已熬過最難的階段，且將龍場布置得比較「宜居」了，他的精神狀態看起來與常人無益。
進入1508年以來，王陽明的主點，就已經轉移到了參悟生死上了。參悟生死期間，為了早日洞悉「死」的意義，他在屋後建了一個石槨，並日夜端坐其中。他的想法很簡單：他想用這種類似「入殮」的方式，參悟生死之要義，尋求心之靜一，以求自己能夠超脫生死之念。
王陽明在石槨中靜坐（雕像）
王陽明為他的石槨取了個很有意思的名字「玩易窩」，玩易窩只是這兩年王陽明在龍場「大興土木」的其中一窩，除了它之外，王陽明還在當地土著的幫助下，在近旁的龍岡建成了龍岡書院、賓陽堂、何陋軒、君子亭，這些「窩」各有各的用處，他們合在一起，「完滿」解決了王陽明在龍場的安居問題。
文人每每有了建築，總得留下點詩文，王陽明當然也不例外，他寫了《何陋軒記》、《賓客堂記》、《玩易窩記》等等文，來介紹他的居所。
文人的筆，表面寫物，實際也在寫心。透過王陽明的《何陋軒記》，世人即能看透他這一階段的心思。何陋軒的名字，出自孔子「君子居之，何陋之有」一語，何陋軒三字等於是王陽明在告知世人：龍場環境再「陋」又如何，只要君子居之，以君子之行行之，自然就變成文明開化的所在。
何陋軒
此時的王陽明，心情較初到龍場時，更多了幾分欣喜。初到龍場時，因沒有地方住，他終日過着近乎原始的生活。關鍵，一到這偏遠地，他的僮僕就相繼病倒了，如此一來，他們主僕便反過來了：他每日設法燒菜做飯、熬藥着伺候他們。
可以說，如今龍場的生活，全是王陽明和眾人一同創造而來，如此，他怎會不心生欣喜呢？王陽明欣喜的另一個原因在於：長期在極致環境里生活，磨礪了他的意志，同時，這裡與世無爭的生活環境，也為他「悟道」提供了基礎。
王陽明志本不在做官，這點，他的父親龍山公一開始就知道，他想要的是「成為聖人」。何為聖人，孔子、孟子是聖人，聖人的三個條件：立德、立功、立言。
在王陽明看來，「立功」是容易的，「立德」相對也不難，難的是「立言」，因為相比之下，「立言」需要創立自己的思想。
為了創立自己的思想，王陽明曾進行過無數探索。他最有名的探索，就是「格竹子」。王陽明「格竹子」，是對朱熹學說的實踐，朱熹認為，研究萬事萬物到極致，就可洞悉宇宙規律，達到近乎無所不知的境界。
朱熹既然說了「格物能致知」，那好，我王陽明就來試試。就這樣，20歲出頭的王陽明，在天地萬物中，選擇了「竹子」，來實踐朱熹的「格物致知」學說。
王陽明「格竹子」的結果是：他連續盯着竹子看了七天，最後盯得頭暈眼花，還生了一場大病，灌了參湯才好轉。
王陽明「格竹子」失敗後，他在痛苦中醒悟了：程朱理學那一套，靠不住。此時的王陽明甚至隱隱覺得：朱熹錯得離譜，因為理似乎並不存在於萬物之上。可不存在於萬物之上，又存在於哪裡呢？
這個問題的答案一直困擾着王陽明，為了解答，他研究過道學，也研究過佛學。可最終的結果，依舊不理想。
研究佛學、道學也依舊沒能找到答案後，王陽明隱隱將希望寄托在了自己身上。這種寄託，恰是強者思維的體現：靠自己，而不靠別人。
在龍場完全靠自己的能力改變了環境後，王陽明的強者思維得到了進一步的強化。而在此間，他一直堅持的靜坐，讓他開始在觀想自己的同時，不斷向內求。而不斷內求的結果是：他迫切想超脫生死之念。
王陽明
王陽明急切地想超脫生死的另一個原因是：經歷過官場黑暗，又經歷過龍場歷練後，他還得知了一個不好的消息，害他被貶的宦官劉瑾將父親龍山公的官職罷免了，這說明什麼？說明他隨時會把魔爪再度伸到自己眼前。換句話說：王陽明雖身在龍場，可他的命依舊被掌控在劉瑾手中。
王陽明從未透露過自己是否「怕死」，然而，他畢竟是肉體凡胎，所以世人能結合他迫切想超脫生死的種種下結論：至少在某些階段，他曾經畏懼死亡。
畏懼死亡，是人性的必然，未成聖之前的王陽明未能免俗。
王陽明之前研究的佛教和道教，都將生死看成一件大事，儒家對此也非常重視。孔子在回答弟子提問時，也曾談及生死，只可惜，他說得太大概，王陽明無法經由他參透生死。孔子當時的原話是：「未知生焉知死？」孔子的言外之意是：實實在在地過好眼下的生活，也是一種對生死的超脫。
王陽明研究的《易經》，也有關於生死的闡述：「天地之大曰生」，這話的意思是：「順應天地生生之道，其實就是超脫生死之道」，這就比較簡單了，和孔子的想法類似：專註於生，就是克服死，生生乃是天地神人之大道。
王陽明近乎固執地認為：生死觀是修行中的一件大事，如果不能打通生死觀的話，哪怕是闖過了所有關卡，也不能成就聖賢之道。
王陽明看重超脫生死之念，所以，他曾說：
「學問功夫，於一切聲利嗜好，俱能脫落待盡，尚有一種生死念頭，毫髮掛帶，便於全體有未融釋處。人有生死念頭，本從生身命根上帶來，故不易去。若於此處見得破，透得過，此心全體方是流行無礙，方是盡性知命之學。」
王陽明有多迫切想要超脫生死之念，他前往石槨就有多頻繁。有人說：哲學最終的目的，是練習死亡。王陽明為參悟生死，將自己置身石槨，與「練習死亡」本質上有相似之處。
王陽明日夜靜坐的石槨
一個夜裡，再次日夜端坐石槨的王陽明突然猛地睜開雙眼，滿眼皆是狂喜，沒錯：他頓悟了。頓悟後，他發狂般地歡呼雀躍起來，寂靜的黑夜被他的笑聲驚醒。沉浸在喜悅中的王陽明，有種雲開霧散之感。
王陽明在這一夜悟透的一個真相是：原來，聖人之道，蘊藏在每一個人的心中，一直以來，所沿用的向心外求理的方法本身就是一個錯誤。
王陽明體悟的這個真相，就是他在龍場頓悟的內容，即心學。
頓悟後，王陽明開始嘗試用腦海中的「五經」之言，論證自己頓悟的成果，如他所料：論證結果一一契合。隨後，他揮筆寫就了《五經臆說》，它的主要闡述是：任何人，如果根據他人的注釋去求知，最終都將只能得到一些支流末節。但凡內容不是從自己內心求得的，那就只能是人云亦云的東西。
王陽明的《五經臆說》共包括四十卷，其中《禮》經六卷，其他四經各十卷，其「龐大」可想而知。
王陽明龍場悟道的內容，幾乎全部寫在了《五經臆說》中，其內容主要包括三方面：
第一，訂正「格物窮理」之謬，闡述"求理於事物者誤也"，理由是：天下事物千千萬萬，求之於外物永遠只能得到個別的規律，難以達於大道，所以"格物之功只在身心上做"。
第二，闡述「心即理」，它與朱熹的「格物致知」論截然相反，「心即理」的意思是："求理於心""心外無理"。依據此理念，每個人心裏都有真理，每個人都可以成為聖人。
第三，提出「知行合一」理念，值得注意的是，王陽明提出的「知行合一」，本意是突出「行」的意義，而王陽明對「行」的定義也相當特殊，他認為「一念發動處即是行」。這是什麼意思呢？意思是說：知行可以同時進行。換句話說：就連愛慕、厭惡這樣的僅僅動之於心卻未行之於身的情緒，也是要被算作「行」的。
而在世人的認知里：知和行是完全分開的。
王陽明故居
顯然，這個邏輯是有問題的，但此時的王陽明，剛剛在龍場悟道完成，他還缺少真正的實踐，所以，他此時的「知行合一」存在一定問題也是可以理解的。某種意義上而言，他對知行合一的理解，尚非常矛盾。
其矛盾在與：如果動一下念頭，就是行。那我們看到金項鏈動了搶的念頭，我們不就等於作惡了嗎？那我們看到人倒地，只要想去幫，就等於行善嗎？那我們只要成天想就行了，根本不用「行」了啊！
王陽明的「知行合一」本沒有問題，問題在於，此時的他剛剛悟道，還沒能做好論證，而這個論證的完成，乃是龍場悟道很久之後，即他在經歷平定朱宸濠叛亂、又被奸臣張忠、許泰誣陷等重重磨難之後，得出的「致良知」說。
王陽明一生的悟道總共有三次，1508年的龍場悟道，僅僅是第一次。
王陽明的第二次悟道，是通過平亂的實踐而完成。1520年，即龍場悟道12年後，49歲的王陽明在經過贛南剿匪、寧王之亂與忠泰之難這些坎坎坷坷後，王陽明悟出的「致良知」之道。
所謂「致良知」，這個「致」，乃是王陽明專程從《大學》里專門挑出的中心字眼，意思是：通天體悟。
而良知，則是指，先天的道德本心，人內心深處的直覺力量，是人與天地之間的聯繫和指導。而「致良知」，也是人人都可以成聖人的關鍵理論支撐。因為人有良知，所以人不需外求，通過向內就可以成聖人。
王陽明的這層體悟，讓心學終於有了歸宿。也從第二次悟道起，王陽明將致良知視為了心學的最核心思想。可惜，編《傳習錄》的作者、王陽明最早弟子徐愛，在他第二次悟道前就已辭世。
王陽明
王陽明的第三次悟道，是天泉證道，時間是1527年，即王陽明56歲這年（死前兩年）。這次悟道，是在王陽明出征廣西平亂前，地點是在紹興的天泉橋上。他這次的悟道內容是著名的「四句教」，內容是：
「無善無噁心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物」。
此次悟道，也是王陽明此生最後一次悟道，後世將他的這次悟道稱之為「最終悟道」。
這四句話，包含了王陽明對心學三大核心觀點的最終解說，也是基於對這四句話的不同理解，後世的心學繼承者分化成了很多派別，最有名的就是「四有」「四無」等派。這樣的結果，不知是王陽明所願，還是違背了他的本願。
相比後兩次悟道，王陽明的第一次悟道最是「石破天驚」。
在那個偉大的夜晚，經歷無數次艱難險阻和人生磨難後的王陽明，在石槨中日夜靜坐，悟透了「人人都可成為聖賢」，發出了「聖人之道，吾性自足，向之求理於事物誤也」的吶喊。
末尾，附上王陽明寫給弟子的詩《詠良知四首示諸生》，這首詩中，王陽明明確告訴弟子：我們苦苦尋找的東西，其實離我們最近，因為它就在我們心裏：
「人人自有定盤針，萬化根源總在心。卻笑從前顛倒見，枝枝葉葉外頭尋。」
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