每經記者：楊卉 每經編輯：黃勝
明日（4月19日），2026北京亦庄人形機械人半程馬拉松將正式鳴槍，100餘支隊伍的機械人將從科創十七街起跑，一路穿越城市高樓、湖景繁花，最終在南海子公園衝線。
過去這一年，人形機械人有哪些迭代進化？今年賽制有哪些變化？哪些賽隊已經被「押寶」？除了「自主奔跑」「擬人步態」「無頭選手」「未成年小機械人」⋯⋯還有什麼亮點值得關注？
全程最多更換2次機械人 3小時40分關門收容
據北京亦庄半程馬拉松官方消息，2026北京亦庄機械人半馬賽道全長21公里，賽道環境相較去年更複雜。首次引入南海子公園生態路段，賽道融合平地、坡道、彎道、狹窄路段等10餘種地形，12個左轉道、10個右轉道，包含接近90°的彎道，十分考驗機械人的路徑規劃與動態平衡能力。
圖片來源：北京亦庄半程馬拉松官方公眾號截圖
此次賽事共設置7個標準化補給站，提供換電、應急處置等保障服務。終點前100米為衝刺計時區，終點後50米為完賽緩衝區，實現停機、核驗、數據封存、應急四大功能，僅可單向通行、不可逆行。
在構型上，參賽機械人需符合「人形」「雙足」「自主行進」三大原則，身高需在75cm至180cm之間，現場實測參數與賽前申報值的誤差不得超過±8%。
需要注意的是，今年的賽制有所更新，第一個衝線的機械人可不一定就是冠軍！
根據競速規則，此次的賽隊總用時=完賽凈時間×加權時長係數+罰時。
其中，加權時長係數的最大不同是，為引導和鼓勵自主導航技術的研發與應用，遙控方式參賽隊伍的凈計時成績需乘以1.2係數，「自己跑」的機械人在結算成績時會更有優勢！
罰則細則方面，起跑採用流水線式分批單發起跑，每次放行1台，出發間隔30秒。行進中機械人全程靠右，左側為超越與避障專用通道，跟隨車需保持在機械人後方20米以上安全距離；站內換電在裁判監督下完成，不罰時，但耗時會計入賽事總用時；站外換電僅限電池突發故障等緊急情況，罰時逐次累加。全程最多更換2次機械人，並且第一次罰時15分鐘，第二次罰時20分鐘。
自主導航隊伍的人工干預僅限4類場景：限起跑啟動、補給站換電輔助、緊急超越避障、故障應急停機。違規干預累計超過3次將自動轉為遙控組核算成績，需乘以1.2加權係數。
另外，跌倒、碰撞與故障處置遵循分級處理、安全優先原則。輕微失衡停滯，機械人需自主恢復，嚴禁人工輔助；倒地停滯，需申請後移至安全區，僅允許扶正、重啟、清理、降溫，禁止換電、修零件、改參數等；嚴重結構性故障，需立即移離賽道，可更換備用機械人或退賽，禁止現場拆解維修。
此外，碰撞情況分為輕微意外碰撞、一般責任碰撞、惡意責任碰撞三級。今年還首次上線了「機械人救護車」，會有專業的機械人維修工程師，給「受傷」的機械人做「緊急修復手術」。
此次比賽全程關門時間3小時40分，在5公里、10公里、15公里、20公里處均設關門點位，未按時通過的隊伍成績記為dnf（未完成）。全程關門時間以最後一名機械人出發後3小時40分為基準，未抵達規定賽段的機械人統一收容，終止比賽。
賽事設立裁判委員會，由裁判專家、技術代表、現場執裁、隨行裁判組成。判罰分為警示罰時、黃牌警告、取消參賽資格、終身禁賽四級，單隊累計3張黃牌直接取消成績，惡意違規、破壞賽事底線的主體將被終身禁賽。
扔掉遙控！近四成選手將「獨立奔跑」
參賽模式上，今年組委會創新設置了自主導航與遙控兩種參賽方式。其中，遙控參賽的機械人需由參賽隊員在指定跟隨車內規範操作。這也意味着，今年將不會看到人在一旁邊跑邊遙控，比機械人還「累」的場面了。
而自主導航隊伍起跑後需全程自主完成比賽，僅在發生突發故障、安全隱患等特定場景下，經裁判確認後，進行必要的人工干預。
今年將有多少隊伍將實現「全自主」奔跑？
整體來看，此次共有來自100餘支隊伍的300餘台人形機械人將同場競技。其中首次湧現的自主導航參賽隊伍佔比達38%，這就意味着，今年比賽將有近四成選手「扔拐」。「獨立奔跑」或將成為本次比賽最大看點。
以去年的冠軍隊，北京人形機械人創新中心（以下簡稱北京人形）為例。《每日經濟新聞》記者從北京人形方面了解到，今年北京人形具身天工機械人賽隊將有3台具身天工ultra以「全自主」的方式參賽。去年則是全程跟隨一名配備信號發射器的領航員奔跑，以2小時40分42秒奪冠。
據北京人形方面介紹，「全自主」模式是指沒有領航員、沒有軌道，也沒有任何外部引導信號，機械人需完全依靠自身搭載的多傳感器融合系統，包括視覺相機、激光雷達、慣性測量單元等來實時感知周圍環境，自主完成定位、建圖、路徑規劃、動態避障等一系列複雜決策。在半程馬拉松的開放賽道環境下，難度被大幅提升。
自主奔跑的機械人除了要應付上下坡、彎道、路面起伏等固定因素，還可能遇到其他參賽機械人、跟隨車輛、路邊觀眾等動態障礙。據北京人形方面介紹，「全自主」的技術難點主要是在高速奔跑狀態下，同時完成環境感知與實時決策。然而，當機械人以接近人類職業選手的速度奔跑時，留給感知和決策的時間窗口極短，對算力、算法和系統響應速度都提出了非常高的要求。
賽隊概覽：有的要超越人類速度，有的要和人跑的一樣「漂亮」
去年的比賽中，只有6台機械人完成了比賽，最好成績是天工的2小時40分鐘。「無頭狂奔」「美女罷工」等名場面引發熱議，本屆選手與上屆相比是否有整體提升，哪些「種子」值得關注？
先看賽隊規模。此次，不僅參賽隊伍數量達到上屆的5倍，參與範圍也從5省擴大到13省，甚至出現了國際賽隊的身影，吸引了來自德國、法國、巴西等海外高校、實驗室參賽；亮相的機械人品牌數量共計26個，基本覆蓋市場主流機械人品牌。
除了數量，短短一年時間，參賽機械人賽隊的「心態」也有了很大變化。
去年，大部分機械人賽隊的目標都是完賽和不摔倒。經過一年的準備，今年很多參賽隊伍是「奔着」衝刺人類極限速度來的。在剛剛結束的排位賽中，具身天工ultra就以超越人類半馬極限的速度順利完賽，有機會打破人類的半馬世界紀錄。
除了速度，今年獎項分還有完賽類、單項技術類。其中完賽獎授予所有按時完賽、無重大違規的隊伍；單項技術獎包括最佳續航獎、最佳步態控制獎、最佳設計獎，分別從續航能力、擬人步態、技術創新與工業設計等維度評選。
如此一來，參賽隊伍可按照各自性能，「目標明確」的進行訓練。
以首次參賽的榮耀機械人戰隊為例，據榮耀方面介紹，今年公司的兩款自研機械人——「閃電」和「元氣仔」，將以遙控及自主兩種方式參賽。其中，「閃電」就是近期網友在社交媒體熱議的夜訓「黑馬」——身高169cm的「紅色塗裝戰士」，核心競爭力是速度與爆發力，主要負責速度比拼。
而「元氣仔」則是身高136.9cm的小尺寸人形機械人，此次將會使用和驗證更為智能的自主導航版本技術方案，在速度上較閃電有一定的差距，擬衝擊最佳擬人步態類獎項。
「種子選手」方面，目前各個賽隊的排位賽的具體用時還是個秘密，但網友也根據近期夜訓及各類測試時的表現，列出了幾個備受期待的機械人選手：去年的冠軍北創「天工ultra」；身高僅1.2米的2025年亞軍松延「小頑童」；首個派出馬拉松挑戰者的終端大廠榮耀的「閃電」機械人；缺席上屆比賽，但曾在2025世界人形機械人運動會中斬獲兩金的宇樹科技h1；被觀眾稱為「萌娃」，最高身高不超過0.89米的三台高擎「海派兄弟」小機械人等。
除了上述「奪冠熱門」，近期還有不少機械人訓練的視頻出圈，如「無頭狂奔選手」「穿鞋萌娃」等，為此次比賽的趣味性和可觀賞性加碼。
值得關注的是，今年機械人半馬還新增了一個配套賽事：機械人勇士挑戰賽，結合應急救援的真實場景讓機械人挑戰，實現未來在真實場景中的應用落地。
4月18日下午，《每日經濟新聞》記者從北京人形處獲悉，具身天工3.0全尺寸通用人形機械人以全自主方式完賽，以最高積分獲得了勇士挑戰賽冠軍。
每日經濟新聞
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